轮式AGV纯滚动转向系统设计与无侧滑转向控制研究-农业机械学报.pdf

２０１８年 ４月 农 业 机 械 学 报 第 ４９卷 第 ４期 ｄｏｉ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１８．０４．００３ 轮式ＡＧＶ纯滚动转向系统设计与无侧滑转向控制研究 １，２ ３ ３ ３ １ 谢永良 　尹建军 　贺　坤 　余承超 　胡旭东 （１．浙江理工大学机械与自动控制学院，杭州 ３１００１８；２．浙江经济职业技术学院物流技术学院，杭州 ３１００１８； ３．江苏大学现代农业装备与技术教育部重点实验室，镇江 ２１２０１３） 摘要：为了解决前轮导向ＡＧＶ的车轮侧滑问题，基于 Ａｃｋｅｒｍａｎｎ转向原理设计了一种变长连杆的双曲柄转向系 统。通过推导转向动力学模型，建立了考虑转向阻力矩的左、右前轮转向角闭环控制模型，提出了左、右前轮转向 角ＰＩＤ同步控制算法，利用 Ｍａｔｌａｂ仿真转向控制模型的动态响应，获得了相关控制参数。以松下 ＰＬＣ为核心，构建 了由左前轮转向交流伺服电机、推杆伺服电机、驱动器和编码器组成的 ＡＧＶ转向测控系统，设计了前轮转向系统 同步闭环控制流程，实现了满足纯滚动转向原理的左、右前轮转角实时同步控制及转角信息采集。草地路面原地 转向及硬质路面 Ｓ型轨迹转向行驶试验表明，前轮导向ＡＧＶ转向系统的左、右前轮期望转角与实际转角误差小于 ０１°，ＡＧＶ转向系统近似满足车轮纯滚动无侧滑运动条件，验证了轮式 ＡＧＶ纯滚动转向系统设计和转向控制的正 确性与有效性。 关键词：轮式自动导引车；纯滚动转向系统；转向动力学；无侧滑转向控制 ＋ 中图分类号：ＴＰ２４２３；Ｓ２２９１ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１８）０４００２７０９ ＰｕｒｅＲｏｌｌｉｎｇＳｔｅｅｒｉｎｇＳｙｓｔｅｍＤｅｓｉｇｎａｎｄＲｅｓｅａｒｃｈｏｎ ＮｏｎｓｉｄｅｓｌｉｐＳｔｅｅｒｉｎｇＣｏｎｔｒｏｌｆｏｒＷｈｅｅｌｅｄＡＧＶ １，２ ３ ３ ３ １ ＸＩＥＹｏｎｇｌｉａｎｇ 　ＹＩＮＪｉａｎｊｕｎ　ＨＥＫｕｎ　ＹＵＣｈｅｎｇｃｈａｏ　ＨＵＸｕｄｏｎｇ （１．ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇａｎｄＡｕｔｏｍａｔｉｏｎ，ＺｈｅｊｉａｎｇＳｃｉＴｅｃｈＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｈａｎｇｚｈｏｕ３１００１８，Ｃｈｉｎａ ２．ＬｏｇｉｓｔｉｃＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙＤｅｐａｒｔｍｅｎｔ，ＺｈｅｊｉａｎｇＴｅｃｈｎｉｃａｌＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＥｃｏｎｏｍｉｃｓ，Ｈａｎｇｚｈｏｕ３１００１８，Ｃｈｉｎａ ３．ＫｅｙＬａｂｏｒａｔｏｒｙｏｆＭｏｄｅｒｎＡｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌＥｑｕｉｐｍｅｎｔａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，ＭｉｎｉｓｔｒｙｏｆＥｄｕｃａｔｉｏｎ，ＪｉａｎｇｓｕＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ， Ｚｈｅｎｊｉａｎｇ２１２０１３，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：ＡｉｍｉｎｇｔｏｅｌｉｍｉｎａｔｅｔｈｅｗｈｅｅｌｓｉｄｅｓｌｉｐｏｆｔｈｅｆｒｏｎｔｗｈｅｅｌｇｕｉｄｅｄＡＧＶ，ａｋｉｎｄｏｆｄｏｕｂｌｅｃｒａｎｋ ｓｔｅｅｒｉｎｇｓｙｓｔｅｍｗｉｔｈｃｈａｎｇｉｎｇｌｅｎｇｔｈｌｉｎｋｗａｓｄｅｓｉｇｎｅｄｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｓｔｅｅｒｉｎｇｐｒｉｎｃｉｐｌｅｏｆＡｃｋｅｒｍａｎｎ．Ｂｙ ｄｅｄｕｃｉｎｇｓｔｅｅｒｉｎｇｄｙｎａｍｉｃｓｍｏｄｅｌｓ，ｃｌｏｓｅｄｌｏｏｐｃｏｎｔｒｏｌｍｏｄｅｌｓｏｆｒｏｔａｔｉｏｎａｎｇｌｅｏｆｌｅｆｔａｎｄｒｉｇｈｔｆｒｏｎｔ ｗｈｅｅｌｓｗｅｒｅｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄｉｎｃｏｎｓｉｄｅｒａｔｉｏｎｏｆｓｔｅｅｒｉｎｇｒｅｓｉｓｔｉｎｇｍｏｍｅｎｔ．ＰＩＤｓｙｎｃｈｒｏｎｏｕｓｃｏｎｔｒｏ