考虑动力学约束的智能车辆路径跟踪控制研究-重庆理工大学学报.pdf

第３２卷　第８期 重 庆 理 工 大 学 学报（自然科学） ２０１８年８月 Ｖｏｌ．３２　　Ｎｏ．８ ＪｏｕｒｎａｌｏｆＣｈｏｎｇｑｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ（ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅ） Ａｕｇ．２０１８  ｄｏｉ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１６７４－８４２５（ｚ）．２０１８．０８．００９ 本文引用格式：张会琪，林，张华达．考虑动力学约束的智能车辆路径跟踪控制研究［Ｊ］．重庆理工大学学报（自然科学），２０１８（８）：５８－ ６３，８７． Ｃｉｔａｔｉｏｎｆｏｒｍａｔ：ＺＨＡＮＧＨｕｉｑｉ，ＬＩＮＦｅｎ，ＺＨＡＮＧＨｕａｄａ．ＲｅｓｅａｒｃｈｏｎＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔＶｅｈｉｃｌｅＲｏｕｔｉｎｇＣｏｎｔｒｏｌＳｙｓｔｅｍＣｏｎｓｉｄｅｒｉｎｇＤｙｎａｍｉｃＣｏｎｓｔｒａｉｎｔｓ ［Ｊ］．ＪｏｕｒｎａｌｏｆＣｈｏｎｇｑｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ（ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅ），２０１８（８）：５８－６３，８７． 考虑动力学约束的智能车辆 路径跟踪控制研究 张会琪，林　，张华达 （南京航空航天大学 车辆工程系，南京　２１００１６） 摘　　　要：针对智能车辆的路径跟踪控制方法中传统的ＭＰＣ控制器往往只考虑控制量约束 和控制增量约束、未考虑输出量约束的情况，以线性２自由度车辆侧向动力学模型作为预测模 型，提出了一种路径跟踪控制方法。通过将车辆在路径跟踪过程中的输出量质心侧偏角和横摆 角速度约束在一个操纵稳定性状态平稳域内，将路径跟踪问题转变为在多种约束条件下求解控 制系统最优值的问题，以此来跟踪目标路径。采用Ｃａｒｓｉｍ和 Ｍａｔｌａｂ／Ｓｉｍｕｌｉｎｋ进行联合仿真验 证，结果显示：所设计的控制器能较好地跟踪参考路径，控制器在跟踪目标路径的过程中表现平 稳、可靠。 关　键　词：路径跟踪；模型预测控制；智能车辆；Ｃａｒｓｉｍ／Ｓｉｍｕｌｉｎｋ联合仿真 中图分类号：Ｕ２７０．１＋１　　　文献标识码：Ａ 文章编号：１６７４－８４２５（２０１８）０８－００５８－０６ ＲｅｓｅａｒｃｈｏｎＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔＶｅｈｉｃｌｅＲｏｕｔｉｎｇＣｏｎｔｒｏｌＳｙｓｔｅｍ ＣｏｎｓｉｄｅｒｉｎｇＤｙｎａｍｉｃＣｏｎｓｔｒａｉｎｔｓ ＺＨＡＮＧＨｕｉｑｉ，ＬＩＮＦｅｎ，ＺＨＡＮＧＨｕａｄａ （ＤｅｐａｒｔｍｅｎｔｏｆＡｕｔｏｍｏｔｉｖｅＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ， ＮａｎｊｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＡｅｒｏｎａｕｔｉｃｓａｎｄＡｓｔｒｏｎａｕｔｉｃｓ，Ｎａｎｊｉｎｇ２１００１６，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａｔｐｒｅｓｅｎｔ，ｔｈｅａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｏｆｍａｎｙｃｏｎｔｒｏｌｍｅｔｈｏｄｓｉｎｔｈｅｐａｔｈｔｒａｃｋｉｎｇｃｏｎｔｒｏｌｍｅｔｈｏｄｏｆ ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔｖｅｈｉｃｌｅｓｄｏｅｓｎｏｔｔａｋｅｉｎｔｏａｃｃｏｕｎｔｔｈｅｄｙｎａｍｉｃｃｏｎｓｔｒａｉｎｔｓｏｆｔｈｅｖｅｈｉｃｌｅ．Ｃｏｎｖｅｎｔｉｏｎａｌ ＭＰＣｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｓｏｆｔｅｎｏｎｌｙｃｏｎｓｉｄｅｒｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌｖｏｌｕｍｅｃｏｎｓｔｒａｉｎｔｓａｎｄｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌｉｎｃｒｅｍｅｎｔａｌ ｃｏｎｓｔｒａｉｎｔｓ，Ｉｔｉｓｎｏｔｒｅａｓｏｎａｂｌｅｔｏｃｏｎｓｉｄｅｒｔｈｅｃｏｎｓｔｒａｉｎｔｓ．Ｉｎｔｈｉｓｐａｐｅｒ，ａｌｉｎｅａｒｔｗｏｄｅｇｒｅｅｏｆ ｆｒｅｅｄｏｍｖｅｈｉｃｌｅｌａｔｅｒａｌｄｙｎａｍｉｃｓｍｏｄｅｌｉｓｕｓｅｄａｓａｐｒｅｄｉｃｔｉｖｅｍｏｄｅｌｏｆｔｈｅｍｏｄｅｌｐｒｅｄｉｃｔｉｖｅｃｏｎｔｒｏｌ 　　收稿日期：２０１８－０２－０３ 基金项目：中央高校基本科研业务费专项资金资助项目（ＮＴ２０１８００２）；中国博士后科学基金资助项目