伺服参数的应用.pptVIP

* * 使用伺服参数调整加工精度的方法 i系列CNC（15i，16i/18i/0i-B，0i-C/0i Mate-C）的伺服因为使用了HRV2和HRV3控制（21i-B为选择功能，0i Mate-B只有HRV1控制），改善了电流回路的响应，因此可使速度回路和位置回路设定较高而稳定的增益值。 速度回路和位置回路的高增益，可以改善伺服系统的响应和刚性。因此可以减小机床的加工形状误差，提高定位速度。由于这一效果，使得伺服调整简化。HRV2控制可以改善整个系统的伺服性能。伺服用HRV2调整后，可以用HRV3改善高速电流控制，因此可进行高精度的机械加工。 适用的伺服软件系列号及版本号 90B0/A（01）及其以后的版本（用于15i/16i/18i/21i/0i，但必须使用320C5410伺服轴卡）。 调整机床加工精度应该从两方面着手：控制系统方面和驱动方面。系统方面使用AIAPC或AICC（AIAPC或AICC包含预读程序段，插补前加减速，自动拐角减速等功能），驱动方面使用 HRV2（HRV2可以使前面讲的频率响应更好），前馈控制，FAD（精细加减速），反向间隙加速功能等。 首先设定控制系统和驱动方面的参数。 这些参数对于提高机床性能非常重要，建议按照以下的说明进行设定 一.控制系统方面 系统是0i MATE-B/C、0i-B/C的B包时，设定以下参数： 设定AIAPC相关参数 依速度差作进给钳制时的加速时间(到达最大速度（参数1432）的时间) 112 ms 1785 依速度差作拐角减速允许的速度差 500 mm/min 1783 AIAPC模式下插补前加减速到达最大进给速度的时间 68 ms 1771 AIAPC模式下插补前加减速最大进给速度 10000 mm/min 1770 AIAPC模式下插补后加减速时间常数 16 ms 1768 依圆弧半径作进给速度钳制时最小进给速度 100 mm/min 1732 圆弧半径R 5000 um 1731 圆弧半径Ｒ最大进给速度 5150 mm/min 1730 在快移模式中钟型加减速时间常数Ｔ２ 64 ms 1621 在快移模式中直线型加减速时间常数 在快移模式中钟型加减速时间常数T1 100 ms 1620 各轴在AIAPC模式下最大切削进给速度 10000 mm/min 1432 意义 设定值 单位 参数号码 系统是0i-B/C 的A包时，设定以下参数 设定AICC 相关参数 各轴速度控制下加加速度控制允许的变化量 750 1788 依速度差作进给钳制时的加速时间(到达最大速度（参数1432）的时间) 112 ms 1785 依速度差作拐角减速允许的速度差 500 mm/min 1783 AIAPC模式下插补前钟型加减速时间常数 48 ms 1772 AIAPC模式下插补前直线型加减速到达最大进给速度的时间 68 ms 1771 AIAPC模式下插补前加减速最大进给速度 10000 mm/min 1770 AIAPC模式下插补后加减速时间常数 16 ms 1768 依圆弧半径作进给速度钳制时最小进给速度 100 mm/min 1732 圆弧半径R 5000 um 1731 圆弧半径Ｒ最大进给速度 5150 mm/min 1730 在快移模式中钟型加减速时间常数Ｔ２ 64 ms 1621 在快移模式中直线型加减速时间常数 在快移模式中钟型加减速时间常数T1 100 ms 1620 各轴在AIAPC模式下最大切削进给速度 10000 mm/min 1432 意义 设定值 单位 参数号码 设好后不需要调整的参数： 使用插补前钟型加减速变化时间常数功能的参考速度 10000 7066 预读的程序段（0：40段） 0 7058 使用插补前钟型加减速变化时间常数功能时设为1 1/0 7055#3 对于PMC轴和CS轴设为1 0/1 7052#0 设为标准值 0 7050#6 设为标准值 1 7050#5 当CMR为2或更大时该参数设为1（即1820设为4或更大） 0/1 1802#7 插补前加减速是钟型（0：插补前加减速是直线型） 1 1603#7 先行控制下插补后加减速为钟型（当使用插补前直线型加减速时设定） 1,1 先行控制下插补后加减速为直线型（当使用插补前钟型加减速时设定） 1,0 1602#3#6 意义 设定值 单位 参数号码 以加工一个圆为例，进行形状误差分析。 插补后加减速引起的误差 伺服延迟引起的误差 编程轨迹 指令轨迹 编程轨迹 起点 由以上图可看出,主要从两方面减小形状误差:R1和R2。 R1是由于伺服系统的延迟引起, 与进给速度成正比, 与位置增益成反比, 与半径成反比, 所以如果要减少形状误差，首先要尽量降低进给速度，其次是尽可能增加位置增益（太高可能会引