南京理工大学控制理论实验(经典控制部分 ).docxVIP

现代控制理论基础【英】 ——实验报告 姓 名: 学 号： 指导老师：王浩平 时 间：2013-01-20 实验一：典型环节的模拟研究 已知一个小车、倒立摆系统的非线性方程为： ； ； 其中假设：；；；；； (1)要求绘出系统的状态响应曲线； 解法一：利用Simumulik工具箱仿真 搭建如图1-2所示的 图1-1 Simumulik仿真 (a)当输入为阶跃信号时，即，输出谱线如图1-2，图1-3所示 图1-2 为阶跃信号时位移输出波形 图1-3 为阶跃信号时角位移输出波形 (b)当输入为正弦信号时，令，输出谱线如图1-4，图1-5所示 图1-4 时位移输出波形 图1-5 时角位移输出波形 解法二：解微分方程组（假设为常数） (a)利用matlab求解解析解 编写matlab程序如下： sym u; x=dsolve(D2x+(1/0.008)*Dx-u*2.92/0.008=0,x(0)=0.2,Dx(0)=0,t); 解出： 即： ； (b)利用matlab求解数值解（） ； 编写matlab程序如下： %编写m文件 function dy = jiaodu( t,y ) u=1; w=6.781; dy=zeros(2,1); dy(1)=y(2); dy(2)=-0.004*w*y(2)+(w^2)*sin(y(1))-36*cos(y(1))*(365*u*exp(-125*t)); end %主程序： [t,y]=ode23(@jiaodu,[0,10],[pi,0]); y1=y(:,1); x=(73*t)/25+(73/3125)*exp(-125*t)+552/3125; subplot(2,1,1); plot(t,x,-b); plot(t,x,-k); ylabel(x/m) xlabel(t/s); grid on title(位移随时间变化图) ylabel(位移x/m) xlabel(时间t/s); subplot(2,1,2); plot(t,y1,-b); title(角位移随时间变化图) ylabel(角位移) xlabel(时间t/s); grid on (c)绘出系统的状态响应曲线（） 图1-6 时输出波形 (2)并将上述系统在的条件下线性化，并要求绘出线性化后系统的状态响应曲线，并与非线性系统状态响应曲线相比较（）； 线性化后，小车、倒立摆系统方程为： ； ； 其中：；；；；； 利用(1)中的方法编写程序并绘出曲线（图1-7）： %编写m文件： function dy = jiaodu2( t,y ) u=1; w=6.781; dy=zeros(2,1); dy(1)=y(2); dy(2)=-0.004*w*y(2)+(w^2)*y(1)-36* *(365*u*exp(-125*t)); end 主程序： [t1,y1]=ode23(@jiaodu,[0,10],[pi,0]); ya=y1(:,1); [t2,y2]=ode23(@jiaodu2,[0,10],[pi,0]); yb=y2(:,1); x=(73*t)/25+(73/3125)*exp(-125*t)+552/3125; subplot(2,1,1); plot(t,x,-k); grid on title(位移随时间变化图) ylabel(位移x/m) xlabel(时间t/s) subplot(2,1,2); plot(t2,yb,b-,t1,ya,r:); title(角位移随时间变化图) ylabel(角位移) xlabel(时间t/s); legend(线性化后,线性化前) 图1-7 实验二：典型系统时域响应应动、静态性能和稳定性研究 已知系统的开环传递函数为： ； (1)利用已知的知识判断该开环系统的稳定性（系统的特征方程根、系统零极点表示法）。 根据系统稳定性判据：当闭环传递函数所有极点都位于s域左半平面时，该系统稳定。要判断系统的稳定性，则需计算的特征根是否都位于s域左半平面。 编写源程序求系统的特征方程根，源程序如下： roots([1 1 1]) 运行程序，结果如下： 由此可见传递函数的两个极点均位于s域左半平面，故该系统稳定。 (2)判别系统在单位负反馈下的稳定性，并求出闭环系统在内的脉冲响应和单位阶跃响应，并分别绘出响应的响应曲线。 (a)仍通过（1）中方法判别其稳定性 %求闭环传递函数及判别其稳定性 num=1; den=[1 1 1]; [numc,denc]=cloop(num,den) [Z,P,K]=tf2zp(num