第二章 比例积分微分控制及其调节过程.ppt

第二章 比例积分微分控制及其调节过程; 掌握调节器的正反作用方式的确定 掌握PID调节的动作规律和特点 了解PID控制规律的选取原则; 了解积分饱和现象及防积分饱和措施 ;2.1 基本概念;在PID控制系统中,比例, 积分,微分三个环节起着不同的作用: 比例环节:对偏差瞬间作出快速反映.偏差一旦产生,控制器立即产生控制作用,使控制量向减少偏差的方向变化. 比例控制作用的强弱起决于比例系数. 积分环节:把偏差的积累作为输出.在控制过程中,只要有偏差存在,积分环节的输出就会不断变化. 直到偏差e(t)=0, 输出量u(t)才可能维持在某一常量，使系统在给定值r不变的条件下趋于稳态．;微分环节：作用是阻止偏差的变化．它是根据偏差的变化趋势(变化速度)进行控制的．偏差变化得越快，微分环节的输出就越大，并能在偏差值变大之前进行修正． PID控制中三个环节分别是对偏差的现在，过去和将来进行控制．它通过以不同的比重将比例，积分和微分三个控制环节叠加起来对被控对象进行控制，以满足不同的性能要求．;③ 放大元件：将比较元件给出的偏差信号进行放大，用来推动执行机构 　 去控制被控对象．对于电压偏差信号，可用晶体管，集成电路，晶闸　 　 管等组成的电压放大级和功率放大级加以放大．;负反馈：引入负反馈后使净输入量变小. 它主要是通过输入,输出之间的差值作用于控制系统. 这个差值就反