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仪表及自动化控制 自动控制系统基本概念 一、自动控制系统的组成部分 1、测量元件与变送器：测量液位并将其高度转化为统一标准信号（如电信号）； 自动控制器：计算变送器输出信号与液位设定值之间偏差，按某种运算规律进行计算并输出统一信号； 执行器：自动根据控制器的输出改变阀门开度。 被控对象：需要控制其工艺参数的生产设备或机器，简称对象。 常用术语 1、被控过程（被控对象）：自动控制系统中，工艺参数需要控制的生产过程、设备或机器。 2、被控变量：被控过程内要求保持设定值的工艺参数。 3、操纵变量：受控制器操纵的用以克服干扰的影响，使被控变量保持设定值的物料量或能量。 4、扰动：除操纵变量外，作用于被控过程并引起被控变量变化的因素。 5、设（给）定值：工艺规定被控变量所要保持的数值。 6、偏差：在控制系统中通常把设定值与测量值之差定义为偏差。 三、自动控制系统的分类 1、按被控变量来分类，如温度、压力等控制系统； 2、按控制器具有的控制规律来分类，如比例、比例积分、比例微分、比例积分微分等控制系统； 3、将控制系统按照工艺过程需要控制的被控变量的给定值是否变化和如何变化来分类，这样可将自动控制系统分为三类： = 1 \* GB3 ①定值控制系统：使被控制的工艺参数保持在一个生产指标上不变，或者说要求被控变量的给定值不变； = 2 \* GB3 ②随动控制系统（自动跟踪系统）：使所控制的工艺参数准确而快速地跟随给定值的变化而变化； = 3 \* GB3 ③程序控制系统（顺序控制系统）：生产技术指标需按一定的时间程序变化。 四、控制系统的品质指标 假定自动控制系统在阶跃输入作用下，被控变量的变化曲线如下图所示，这是属于衰减振荡的过渡过程。五种重要品质指标 1. 最大偏差或超调量 最大偏差是指在过渡过程中，被控变量偏离给定值的最大数值A。在衰减振荡过程中，最大偏差就是第一个波的峰值。超调量也可以用来表征被控变量偏离给定值的程度B。 衰减比 衰减比是衰减程度的指标，它是前后相邻两个峰值的比（B:B’）。习惯表示为 n:1，一般 n 取为4～10之间为宜。 3、余差 当过渡过程终了时，被控变量所达到的新的稳态值与给定值之间的偏差叫做余差C，或者说余差就是过渡过程终了时的残余偏差。有余差的控制过程称为有差调节，相应的系统称为有差系统。反之就为无差调节和无差系统。 过渡时间 从干扰作用发生的时刻起，直到系统重新建立新的平衡时止，过渡过程所经历的时间叫过渡时间。一般在稳态值的上下规定一个小范围，当被控变量进入该范围并不再越出时，就认为被控变量已经达到新的稳态值，或者说过渡过程已经结束，这个范围一般定为稳态值的±５％（也有的规定为±２％）。 震荡周期或频率 过渡过程同向两波峰（或波谷）之间的间隔时间叫振荡周期或工作周期，其倒数称为振荡频率。在衰减比相同的情况下，周期与过渡时间成正比，一般希望振荡周期短一些为好。 过程特性及其数学模型 描述对象特性的参数 一、放大系数K 当流入流量Q1有一定的阶跃变化后，液位h也会有相应的变化，但最后会稳定在某一数值上。如果我们将流量Q1的变化ΔQ1看作对象的输入，而液位h的变化Δh看作对象的输出。 放大系数K在数值上等于对象重新稳定后的输出变化量与输入变化量之比。K越大，就表示对象的输入量有一定变化时，对输出量的影响越大，即被控变量对这个量的变化越灵敏。或。 时间常数T 微分方程式：，函数表达式为：。 当t→∞时，被控变量不再变化而达到了新的稳态值h（∞），或。 当 t=T时，得。 当对象受到阶跃输入后，被控变量达到新的稳态值的63.2％所需的时间，就是时间常数T，实际工作中，常用这种方法求取时间常数。显然，时间常数越大，被控变量的变化也越慢，达到新的稳定值所需的时间也越大。 滞后时间τ 对象在受到输入作用后，被控变量却不能立即而迅速地变化，这种现象称为滞后现象。 函数表达式 微分方程 无纯滞后： 有纯滞后： 检测仪表与传感器 概述 1、测量过程与误差 测量误差指由仪表读得的被测值与被测量真值之间的差距。通常有两种表示方法，即绝对误差和相对误差。 绝对误差：（Xi：仪表指示值, Xt：被测量的真值）； 由于真值无法得到 （X：被校表的读数值，X0 ：标准表的读数值 ）； 相对误差： 2、仪表的性能指标 = 1 \* GB3 ①精确度（简称精度） 两大影响因素：绝对误差和仪表的测量范围（说明：仪表的测量误差可以用绝对误差Δ来表示。但是，仪表的绝对误差在测量范围内的各点不相同。因此，常说的“绝对误差”指的是绝对误差中的最大值Δmax。） 相对百分误差δ： 允许误差： 将仪表的允许相对百分误差去掉“±”号及“％”号，便可以用来确定仪表的精确度等级。 目前常用的精确