卡尔曼滤波应用.docxVIP

卡尔曼滤波在GPS位置和DR系统组合中的应用 将未经差分的GPS位置与推算导航系统相结合能够改善实 时解的精度，利用卡尔曼滤波器工作在稳定的状态下来进一步了 解性能的改善幅度。 卡尔曼滤波的棊本思想是：以最小均方谋差为最佳估计准 则，采用信号与噪声的状态空间模型，利用前一时刻的估计值和 当前时刻的观测值来更新对状态变量的估计，求出当前时刻的估 计值，算法根据建立的系统方程和观测方程对需要处理的信号做 出满足最小均方误差的估计。 在本设计高动态卡尔曼滤波器时，状态方程和观测方程都 精确己知，但动态噪声和观测噪声的统计特性却是未知的。根据 每次测出的更新信息，推算出动态噪声和观测噪声的统计特性, 并使滤波器成为最优。 假设离散时间线性随机系统： Jx 伙)=0伙,R-1)X 伙)+「伙,R-1)W 伙) [ Y(k) = H 伙)X 伙) + V(k) 其中，有下列假设条件： 假设一，｛W伙),3 0｝和*伙),30｝均为白噪声序列，这时有 f E[W(k)] = ^(k) [cov[W 伙),= Q伙)％ 式中Q伙)为p阶非负定对称阵; 屮⑹卜如) \cov[V 伙),VC/)] = R⑹為 式中R伙)为m阶正定对称阵。 假设二，｛叫)蜃0｝和PH0｝独立，即 cov[W ⑹,V(川=0 假设三，X(0)为正态随机变量，其一、二阶矩为： EX (0) = uX(0), varX (