连续体采摘机械臂末端静态承载姿态等效模型建立-IngentaConnect.pdf

第 34 卷 第 5 期 农 业 工 程 学 报 Vol.34 No.5 2018 年 3 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering Mar. 2018 23 连续体采摘机械臂末端静态承载姿态等效模型建立与验证 1 1 2 ※ 1 1 王 皓 ，高国华 ，夏齐霄 ，李炼石 ，任 晗 （1. 北京工业大学机电学院，北京 100124 ；2. 北京联合大学机电学院，北京 100020 ） 摘 要：针对连续体采摘机械臂收获作业中末端负载时的姿态变形问题，该文提出一种求解连续体采摘机械臂末端负载 姿态变形的等效方法，结合大挠度变形理论和单位力原理建立了连续体采摘机械臂负载姿态变形的