机器人作业方法实施参考方案.doc

机器人作业方法实施参考方案 强辐射环境下机器人作业方法研究与实现项目实施方案 目录 TOC \o 1-3 \h \u 12849 1项目概况 2 2545 1.1 项目研究目的 2 18819 1.2项目研究内容 2 30987 2项目计划 4 6058 2.1项目经费预算 4 3157 2.2项目人员及任务分配 4 29744 2.3时间节点安排 6 1214 3技术实现方案 7 28067 3.1机器人虚拟仿真演练系统 7 19061 3.2三维建模 9 30704 3.2.1场景建模 9 17500 3.2.2机器人建模 10 15982 3.3强辐射环境辐照剂量计算 10 22636 3.4规划作业 10 16194 3.5系统开发流程 11 17403 3.6 实物沙盘作业训练平台 11 17173 3.6.1定制模型机器人 12 13100 3.6.2定制沙盘 12 6950 4可行性分析 13 31016 4.1依托科研平台 13 8512 4.2 成熟的技术开发平台 13 5835 4.3 组织管理 13 4132 5项目完成指标 14 1项目概况 1.1 项目研究目的 当前，核工业、核与辐射应用技术行业快速发展，核能的开发利用给社会带了巨大的经济价值，与此同时，核辐射泄露处置以及强辐射环境下多工种作业日益成为国内外研究的重要课题，就核设施的退役和民用辐照室卡源事故而言，现场工况会涉及到强辐射大剂量操作，由于系统结构复杂、放射性物质分布不均、辐射剂量率高和现场情况恶劣，工作人员往往难以进入，一旦事故无法妥善处理，势必在国内外造成巨大的不良影响。 对于此种特殊环境下的工程作业，国内外学者展开了大量的研究，并取得了显著成果，目前的一种趋势是将遥操作抗核加固机器人系统引入到此种工况中，以完成相应的作业处置。但是在强辐环境中实现高效、可靠的遥操作机器人作业是非常困难的。 本课题结合核工程与核应急工作典型需求，研究提升机器人系统时效性、可靠性的技术方法和决策指挥与现场操作联合演练系统。 1.2项目研究内容 据特殊环境下遥操作机器人现场作业的可靠性、安全性要求，在对现场环境信息进行充分的感知、采集、整合基础上，必须针对专门的作业任务进行前期的任务规划、作业模拟演练，从而制定高效可靠的作业方案。 为了更好的从方案的可行性、安全性和环境的影响方面进行验证，本课题提出两种技术方案，开发构建基于虚拟现实技术的作业过程数字化模拟演练系统和实物沙盘作业训练平台，通过两种平台的验证性训练，优化技术方案，为现场工程实施提供辅助支持系统。 机器人虚拟仿真演练系统 将新兴的计算机虚拟现实技术引入到遥操作机器人领域，研究复杂环境下机器人遥操作的计算机模拟，即在不接触实际机器人及其作业环境的前提下，利用计算机图形学技术和虚拟现实技术提供一个能与之交互作用的虚拟环境。通过这个操作平台，操作人员可以利用鼠标、键盘，操纵杆等输入设备控制虚拟场景中的机器人，不依赖现实中实际的遥操作机器人等设备而实现遥操作机器人作业仿真实验。这样不仅能够实现遥操作，使操作人员脱离了危险的作业环境，而且其人机接口系统还能脱机操作，从而实现对整个作业过程的预演和各种控制算法的仿真。特别是在遥操作机器人系统开发、实验、应用和人员培训的过程中，使用虚拟现实友好的作业仿真系统，既可以节省大量的建造物理实验环境所需的时间和经费以及大量的实验、培训所需的费用，同时也可以方便和及时地修正虚拟仿真环境的相应参数，更重要的是可以在虚拟环境中对遥操作机器人轨迹规划和作业规划的正确性与合理性进行分析验证，避免直接操作实际遥操作机器人可能会造成的事故和不可挽回的损失，免除了很多不必要的麻烦和危险。对于现场工作人员迅速熟悉和掌握遥操作机器人系统，示范推广项目产品有着重大的现实意义。 实物沙盘作业训练平台 定制多功能模型机器人，并在原有基础上改装升级满足课题研究需要。实物沙盘采取公司定制，项目组提出具体方案，结合专业公司的现代光电控制的科技手段，应用于模型制作之中，作业沙盘集动态和静态于一体，充分展示作业环境的复杂性，作业内容的丰富性，以及良好的立体演示效果。 沙盘选取国内某辐照室和某研究堆为典型的作业环境，结合虚拟仿真系统，共同完成特殊环境下的遥操作机器人作业及异常情况处理。 2项目计划 2.1项目经费预算 序号 预算科目名称 到校经费（万元） 1 设计费 1.75 2 专用费 0 3 材料费 5 4 外协费 9.8 5 工资及劳务费 1.8 6 差旅费 1 7 会议费 2.74 8 事务费 1 9 专家咨询费 0.75 10 管理费 1.16 合计 25 2.2项目人员及任务分配 序号 负责内容 组长 组员