驾驶员制动意图对多轴车辆紧急制动迟滞特性的影响-汽车工程.pdf

汽　 车　 工　 程 ２０１８年(第４０卷)第 １０期 Ａｕｔｏｍｏｔｉｖｅ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ ２０１８(Ｖｏｌ.４０)Ｎｏ.１０ ｄｏｉ:１０.１９５６２/ ｊ.ｃｈｉｎａｓａｅ.ｑｃｇｃ.２０１８.０１０.０１０ 驾驶员制动意图对多轴车辆紧急 制动迟滞特性的影响∗ 王　 喆ꎬ周晓军ꎬ杨辰龙ꎬ胡　 勃 (１ 浙江大学ꎬ流体动力与机电系统国家重点实验室ꎬ杭州　 ３１００２７ꎻ　 ２ 浙江省先进制造技术重点实验室ꎬ杭州　 ３１００２７) [摘要]　 制动踏板作为驾驶员制动意图的执行元件ꎬ其行程和速度会改变气压制动系统的迟滞特性ꎬ而制动 的迟滞效应又严重影响车辆的紧急制动性能ꎮ 本文中根据多轴车辆气压制动系统构成和系统子部件的动力学建模 分析ꎬ搭建了八轴车辆气压制动系统测试台架ꎮ 采用快速响应的伺服驱动机构控制制动踏板的行程与速度ꎬ以实现 对驾驶员不同紧急制动意图的准确模拟ꎮ 试验结果表明ꎬ制动踏板行程越大ꎬ回路迟滞时间越长ꎬ且二者成二次曲 线关系ꎻ制动踏板速度越快ꎬ回路迟滞时间越短ꎮ 另外ꎬ通过系统辨识的方法ꎬ建立了考虑驾驶员制动意图的多轴车 辆气压制动系统各回路的１阶迟滞模型ꎮ 关键词:多轴车辆ꎻ制动意图ꎻ迟滞效应ꎻ紧急制动 Ｅｆｆｅｃｔｓ ｏｆ Ｄｒｉｖｅｒｓ Ｂｒａｋｉｎｇ Ｉｎｔｅｎｔｉｏｎ ｏｎ Ｈｙｓｔｅｒｅｓｉｓ Ｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓ ｏｆ Ｅｍｅｒｇｅｎｃｙ Ｂｒａｋｉｎｇ ｉｎ Ｍｕｌｔｉ￣ａｘｌｅ Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｗａｎｇ ＺｈｅꎬＺｈｏｕ ＸｉａｏｊｕｎꎬＹａｎｇ Ｃｈｅｎｌｏｎｇ ＆Ｈｕ Ｂｏ １Ｚｈｅｊｉａｎｇ ＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙꎬＴｈｅ ＳｔａｔｅＫｅｙ Ｌａｂ ｏｆ Ｆｌｕｉｄ Ｐｏｗｅｒ ａｎｄＭｅｃｈａｔｒｏｎｉｃ ＳｙｓｔｅｍｓꎬＨａｎｇｚｈｏｕ　 ３１００２７ꎻ ２Ｋｅｙ Ｌａｂｏｒａｔｏｒｙ ｏｆ ＡｄｖａｎｃｅｄＭａｎｕｆａｃｔｕｒｉｎｇ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ ｏｆ Ｚｈｅｊｉａｎｇ ＰｒｏｖｉｎｃｅꎬＨａｎｇｚｈｏｕ　 ３１００２７ [Ａｂｓｔｒａｃｔ]　 Ｔｈｅ ｔｒａｖｅｌ ａｎｄ ｖｅｌｏｃｉｔｙ ｏｆ ｂｒａｋｅ ｐｅｄａｌꎬａｓ ｔｈｅ ｅｘｅｃｕｔｉｖｅ ｅｌｅｍｅｎｔ ｏｆ ｄｒｉｖｅｒｓ ｂｒａｋｉｎｇ ｉｎｔｅｎｔｉｏｎꎬ ｍａｙ ｃｈａｎｇｅ ｔｈｅ ｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓ ｏｆ ｐｎｅｕｍａｔｉｃ ｂｒａｋｉｎｇ ｓｙｓｔｅｍꎬａｎｄ ｔｈｅ ｈｙｓｔｅｒｅｓｉｓ ｅｆｆｅｃｔｓ ｏｆ ｂｒａｋｅ ｓｅｒｉｏｕｓｌｙ ａｆｆｅｃｔ ｔｈｅ ｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅ ｏｆ ｅｍｅｒｇｅｎｃｙ ｂｒａｋｉｎｇ.Ｉｎｔｈｉｓｐａｐｅｒꎬａｔｅｓｔｂｅｎｃｈｆｏｒｔｈｅｐｎｅｕｍａｔｉｃｂｒａｋｉｎｇｓｙｓｔｅｍｏｆ ａｎ８￣ａｘｌｅｖｅｈｉｃｌｅ ｉｓ ｃｏｎｓｔｒｕｃｔｅｄｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｃｏｍｐｏｓｉｔｉｏｎｏｆｐｎｅｕｍａｔｉｃｂｒａｋｉｎｇｓｙｓｔｅｍｉｎｍｕｌｔｉ￣ａｘｌｅｖｅｈｉｃｌｅａｎｄｔｈｅｄｙｎａｍｉｃｍｏｄｅｌｉｎｇ ａｎａｌｙｓｉｓ ｏｎｉｔｓｃｏｍｐｏｎｅｎｔｓ.Ｔｈｅｑｕｉｃｋ￣ｒｅｓｐｏｎｓｅ ｓｅｒｖｏ ｄｒｉｖｉｎｇｍｅｃｈａｎｉｓｍｉｓａｄｏｐｔｅｄｔｏ ｃｏｎｔｒｏｌｔｈｅｔｒａｖｅｌ ａｎｄｖｅｌｏｃｉｔｙ ｏｆ ｂｒａｋｅｐｅｄａｌｆｏｒ ａｃｈｉｅｖｉｎｇ ａｃｃｕｒａｔｅ ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ ｏｎ ｄｒｉｖｅｒｓｄｉｆｆｅｒｅｎｔ ｅｍｅｒｇｅｎｃｙ ｂｒａｋｉｎｇ ｉｎｔｅｎｔｉｏｎｓ.Ｔｅｓｔ ｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗ ｔｈａｔ ｃｉｒｃｕｉｔ ｈｙｓｔｅｒｅｓｉｓ ｔｉｍｅ ｅｘｔｅｎｄｓ ｗｉｔｈ ｔｈｅ ｉｎｃｒｅａｓｅ ｏｆ ｂｒａｋｅ ｐｅｄａｌ ｔｒａｖｅｌꎬｅｘｈｉｂｉｔｉｎｇ ａ ｒｅｌａｔｉｏｎ ｏｆ ｑｕａｄｒｉｃ ｃｕｒｖｅꎬ ａｎｄ ｉｔ ｓｈｏｒｔｅｎｓ ｗｉｔｈ ｔｈｅ