项目1搬运机器人的设计与制作.pdf

项目 1 搬运机器人的设计与制作  项目说明 工业机器人是现今机器人技术应用最成熟、最广泛的一个分支。国外汽车行业、电子 电器行业、工程机械等行业已经大量使用工业机器人自动化生产线，在保证产品质量、提 高生产效率的情况下，同时降低了工人的劳动强度，避免了大量的工伤事故。全球诸多国 家近半个世纪的工业机器人使用实践表明，工业机器人的普及是实现自动化生产、提高 社会生产效率、推动企业和社会生产力发展的有效手段。图1.1展示的 是 一些常见的工业 机器人。 由于工业机器人具有一定的通用性和适应性，能适应多品种、中/小批量的生产，常与 数字控制机床结合在一起，成为柔性制造单元或柔性制造系统的组成部分。 搬运是生产线上常见的一项工业机器人工作任务 。本项目利用机器人套件搭建一个多 自由度搬运机器人，可判断工件的有无，并能够抓取与放置工件。本项目旨在让学生对工 业机器人的运动控制有一个较为清晰的认知，为以后学习工业机器人的专业知识及从事与 工业机器人相关的工作岗位打下良好的基础。 图 1.1 常见的工业机器人  项目要求 本项目要求设计若干个工件抓取工位与放置工位，一旦工件可以抓取并放置时，机器 人便从初始位置利用其关节运动至目标工位上抓取工件，并放置于相对应的放置工位上。 搭建的机器人可参考图1.2。 图 1.2 搬运机器人的实体搭建示例 1. 基本要求 ① 机器人只能在拾取工位有工件而放置工位没有工件的情况下开始工作。 ② 非工作状态下，机器人必须恢复至初始状态。 ③ 机器人在运动时不能与其他机构相碰撞。 2. 扩展要求 ① 抓取工位可以有多个并设置优先级。 ② 阶段运动完成间隙中能够响应中断停止信息，并在完成中断后继续后续工作。 （可根据自身想法追加合理的扩展要求，例如放置工位也可有多个并设置优先级）  项目分析与任务分解 首先进行项目流程分析，在逻辑层面上分析项目的可行性，然后对机器人的功能进行 系统层面的划分，明确各子系统的任务要求并构建子任务。 1. 项目流程分析 项目整体运行流程的可行性是项目能否最终实现的基础。通过分析项目要求，可以得 到以下的项目基本功能流程和扩展功能流程。 （1 ）项目的基本功能流程 SP① 初始复位阶段：机器人刚上电时，回归初始位置。 SP② 工件判断阶段：如果放置工位有空余，则判断拾取工位上是否有工件，有则转至 SP③ ，否则继续SP②。 SP③ 拾取工件阶段：机器人运动至拾取工位并抓取工件，然后运行至临时过渡位置。 SP④ 放置工件阶