第三章控制系统的整定.pptVIP

* 衰减曲线法: 优点是较为准确可靠, 而且安全, 整定质量较高, 但对于外界扰动作用强烈而频繁的系统, 或由于仪表、控制阀工艺上的某种原因而使记录曲线不规则, 或难于从曲线上判断衰减比和衰减周期的控制系统不适用. 动态特性参数法: 是通过系统开环试验, 得到被控过程的典型数学表示之后, 再对调节器参数进行整定的. 因此, 这种方法的理论性相对较强, 适应性也较广, 并为调节器参数的最优整定提供了可能. 因此在实际应用中, 一定要根据过程的情况与各种整定方法的特点, 合理选择使用。 * 参数整定找最佳, 从小到大顺序查 (Kc↑) 先是比例后积分, 最后再把微分加 (P?I?D) 曲线振荡很频繁, 比例度盘要放大 (δ↑) 曲线漂浮绕大湾, 比例度盘往小扳 (δ↓) 曲线偏离回复慢, 积分时间往下降 (TI↓) 曲线波动周期长, 积分时间再加长 (TI↑) 曲线振荡频率快, 先把微分降下来 (TD↓) 动差大来波动慢, 微分时间应加长 (TD↑) 理想曲线两个波, 前高后低4比1 (ψ=75%) 一看二调多分析, 调节质量不会低 PID参数整定口诀 * 五 广义被控对象和等效调节器 动态特性参数法整定时, 把系统简化为广义被控对象和等效调节器两部分, 整定计算所得是等效调节器的比例带, 必须经过换算后才得到调节器的实际比例带. Gc(s) Gv(s) G(s) Gm(s) R(s) — Y(s) 　　由Gp(s)和Gc*(s)组成的简单控制系统 G*c(s) Gp(s) R(s) Y(s) － 在通过实验测取动态特性时，如果调节阀未被考虑在被控对象的范围之内，则广义被控对象的传递函数Gp(s)为： 此时等效调节器的传递函数为 调节阀Gv(s)可近似视为比例环节,即Gv(s)=Kv, 因此,当调节器为PID作用时，等效PID调节器的传递函数为 式中,δ’=δ/Kv为等效比例带 * 如果试验测取的广义对象动态特性已包含调节阀，即 则等效调节器就是调节器本身，即 如果用机理法求出被控对象本身的动态特性G(s),那么等效调节器的传递函数为 调节器参数的理论计算法和工程整定法得到的参数都是等效调节器的等效参数,必须经过换算后才能得到调节器的实际值.对于工业PID调节器, 由于δ,TI, TD各参数之间存在相互干扰, 必须考虑调节器各参数实际值与刻度值之间的转换关系. * 干扰系数F为： 其中TD,TI分别分别为调节器微分时间和积分时间的刻度值; α为与调节器结构有关的系数.对于不同的调节器,系数α各不相同, 且随TD, TI 取值不同而变化 调节器整定参数的实际值, 刻度值与干扰系数F之间的关系为： 其中δ*, TI*,TD*分别为调节器比例带,积分时间,微分时间的实际值; δ, TI, TD分别为调节器比例带, 积分时间, 微分时间的刻度值． 调节器处于P,PI和PD工作状态时,F≈1,可近似认为调节器参数的刻度值和实际值是一致的,但当处于PID工作状态时，F1,且为TD/TI的函数. 所以,在整定PID调节器各参数时, 必须由它的实际值计算调节器参数的刻度值． * 例3.5 某温度控制系统采用PI调节器. 在调节阀扰动量Δμ=20%时,测得温度控制通道阶跃响应特性参数: 稳定时温度变化Δθ(∞)=60℃; 时间常数T=300s, 纯迟延时间τ=10s. 温度变送器量程0 ~ 100℃, 且温度变送器和调节器均为DDZ-III型仪表. 求调节器δ, TI的刻度值． [解] 被控对象稳态增益为: 采用动态特性参数法, 按Z-N公式计算等效调节器的等效比例增益有: 等效调节器由调节器，变送器和调节阀组成，因此 * 其中变送器转换系数Km=(20-4)/(100-0)mA/℃,调节阀的转换系数Kv1=(100-0)/(20-4)%/mA,则调节器的比例增益实际值为 相应的比例带为 调节器积分时间TI的实际值, 由公式TI/T=3.33(τ/T)1.000得 因为调节器为PI工作方式，参数的实际值就是它的刻度值． m3m2m1 * * * 例3.2 用衰减频率特性法整定比例调节器参数． 规定系统的衰减率为Ψs=0.75(ms=0.221),被控对象是一个迟延时间为τ的纯迟延环节 , 其衰减频率特性为 由相角条件有 得 于是 则可得 将ms=0.221代入得到：δ=200% * ω m=0 m=0.221 m=0.366 -π/2 -π 0 ω1 ω2 ω4 ω6 ω5 ω3 控制系统在不同m值时的振荡频率 ω1, ω2