应用于厨房的智能机械手设计与控制系统课件.ppt

应用于厨房的 智能机械手设计与控制系统 作品背景 BACKGROUND 设计针对性 PERTINENCE 作品创意 ORIGINALITY 产品介绍 PRODUCT 设计原理 PRINCIPLE 作品参数 PARAMETER 产品对比 COMPARISON 作品展示 SHOW TIME 尾页 LAST PAGE 8. 9. 10. 厨房是家庭生活的必要场所，品尝美食是一种享受，但制作美食却是一个恒久不衰的难题。对于忙于工作的人来说，下班后还要在厨房忙碌劳累，为家人准备食物不是一件容易的事；而对于从小受宠的年轻一代，几乎都是十指不沾阳春水的，更是无法适应厨房的各种劳动。于是小小厨房便衍生出各种各样的问题：切菜清洗的安全隐患和冷冽刺骨，炒制佳肴的烟熏火燎和鱼腥油溅，都让人对家庭“煮”人的身份望而却步。在考虑家庭厨房各种难题，咨询相当数量的家庭主妇之后，我们想到如果有一种产品能代替我们从事厨房中这些繁琐的工作，让劳累了一天的上班族有一个更舒适的居家时光，让那些不熟于厨房工作的年轻一代能更方便掌握厨房生存技能，那将是一个可以帮助无数人摆脱厨房各种难题的智能帮手。于是，我们设计一款智能机械手，代替用户的双手从事厨房的各道工序，那么上述各种难题问题便可迎刃而解了。 作品背景 BACKGROUND 传统厨具的更新换代及厨房智能化在某些特定的厨房工序上给人们提供了不少的便利，但大部分的厨房工序却仍需人工操作，需要用户亲力亲为才能做好一道道的美味佳肴。仿生机械手的发展日新月异，其制造及控制技术也在高速发展，但机械手基本只应用于工业领域例如电子设备生产及大型装备制造。一款厨房家用仿生机械手将结合两者的优点，运用高科技智能化作业取代人工作业，制作美味佳肴或者完成其他一般厨房工序，实现了科技与生活最贴近最实际的结合。 作品创意 ORIGINALITY 为满足我们的预期使用效果，解决上述问题，我们设计的智能机械手应满足能完成一般厨房家务活的手部动作这一基本要求，例如切菜和炒菜功能。 以下将以这两个不同的动作举例说明我们的设计产品的功能。 设计针对性 PERTINENCE 首先是切菜。将砧板、刀具等切菜工具以及预先准备好的食材原料放置于灶台上，用户选择切菜程序，其中一只机械手将识别并固定好食材，同时另一只机械手将识别菜刀的形状从而执行拾取、握紧、使用等动作。为满足人们对不同种类食材大小、形状的不同要求，机械手切菜时应根据用户使用需求调整切菜方向、移动方向以获得所需形状、大小的食材。在执行切菜工序之后，机械手需要将切好的食材转移到盘子中，以备下一步工序采用。 其次是炒菜。用户将电磁炉、铁锅等烹饪工具放置于灶台的相应位置，机械手首先识别锅铲位置及其形状进而将其拾取，同时执行设置好的翻炒程序进行翻炒动作。机械手应根据食材种类不同炒菜工艺不同调整翻炒速度，达到人们所需要的快速翻炒效果、普通翻炒效果以及轻缓翻炒效果，以适应不同种类食材的烹调需求。最后机械手应将煮好的菜肴转移到相应的盘子里。机械手做饭工序完成。 设计针对性 PERTINENCE 产品主要包含三个子系统：机械手机械结构工作系统、 用户手部动作运动参数数据采集系统 用户手部运动状态数据信号与机械手运动控制信号交互系统 设计针对性 PERTINENCE 产品介绍PRODUCT 用户可以利用配套的实时数据采集系统及数据通讯转换系统，自行编写厨房作业工序中最合理的手部动作相对应的运动控制程序，即利用手部动作控制机械手的定位精度、受力特性和作用方向等运动参数，将人手动作由数据采集系统模拟记忆并转化为机械手的机械动作，使其具有高精度、快速反应、大承载和灵活自由的运动能力，最大化真实还原厨房人手操作。 产品可以在用户发出指令协调各有关驱动器之间的运动同时，完成信息编程、示教再现、外部环境状况适应以及厨房工艺要求评估、外部相关设备间的信息传递和协调等工作，使机械手各关节能按照预定运动规律运动，实现其设计功能。针对厨艺不精或时间宝贵的用户群，还可从厂家建立的云终端程序库中搜索相关的工艺程序加载运行，完成用户所需厨房工序。 其主要功能是全方位模拟一般家庭厨房用户进行的各种厨房工序，如切菜、炒菜等，从而代替人手进行一般厨房作业，实现厨房工序智能化。 设计原理 PRINCIPLE 由产品功能设计出发，我们根据人手各关节自由度生理分布进行仿生机械手设计及自动控制设计，以实现从用户双手操作到机械手实时转换的工作需求。机械结构设计从小臂出发，在手腕及各手指关节相应所在位置分布转动副的连接结构，再由分布的相应电机控制该转动副运动状态，实现机械手代替人手进行厨房各工序。同时，该机械结构的控制信号由以下顺序产生：对人手相应关节转动运动情况进行数据采集，实时转换