相位裕量-自动控制原理.PPTVIP

§6-4 频率响应法校正; 频域设计较其它方法更为简单，是由于开环系统的频率特性与闭环系统的时间响应有关。 一般说来，开环频率特性的低频段表征了闭环系统的稳态性能，中频段表征了闭环系统的动态性能，高频段表征了闭环系统的复杂性和滤波性能。 因此，用频率特性进行校正的实质，就是在系统中加入频率特性形状合适的校正装置，使系统的开环频率特性变成或接近期望特性，即低频段的增益充分大，以保证稳态误差要求；中频段对数幅频特性斜率一般应为－20dB/dec，??具有较宽的频带，以保证系统具有适当的相角裕度；高频段迅速衰减，以减小噪声影响，如果系统原有部分的高频段已符合要求，则校正时可保证高频段形状不变。; 一、串联超前（微分）校正;用频率法对系统进行串联超前校正的一般步骤可归纳为：;例1：一控制系统的传递函数为 ， ;根据系统相位裕量 的要求，微分校正电路最大相位 移应为;（4）取系统校正后的穿越频率 为校正装置两交接频率 和 的几何中点（考虑到最大超前相位移 是在两交接频率 和 的几何中点），即 ;（5）校正后的系统传递函数为 ;1; 串联超前校正使系统相角裕度增大，降低了系统的超调量。与此同时，系统的带宽增加，从而使系统的响应速度加快。而系统的