第四章线性定常系统的可控性和可测性.pptVIP

(4) SISO系统的可控标准形实现若系统的传递函数G(s)为其中 和 (i=1,2,…,n)为实系数,则其可控标准形实现为 （5）SISO系统的可观标准形实现 若系统的传递函数G(s)为严格真的有理实 矩阵函数,则其可观标准形实现为 3. MIMO系统的可控标准形和可控标准形实现 对于MIMO系统的传递函数阵,亦有类似于SISO系统传递函数的可控标准形实现和可观标准形实现。 设给定的MIMO系统的传递函数阵为如下m×r维的严格真的有理实矩阵函数 　　　其中B(s)为m?r维的s的实多项式矩阵;A(s)为n阶标量多项式。 　上述传递函数阵的可控标准形实现的各矩阵分别为 　　　 　　　 其中矩阵A,B,C阵的维数分别为 (nr)×(nr),(nr)×r,r为输入矢量的维数，n为分母 多项式的阶数，当r=m=1时，即可化简为单输入单输 出系统是n维的形式。 　 以此类推，其能可观标准形实现为： 　 其中矩阵A,B,C阵的维数分别为 (nm)×(nm),(nm)×r,m×(nm) 。 （4）最小实现问题 传递函数阵只能反映系统中可控且可观的子系 统的动力学行为。对于一个可实现的传递函数阵来 说，将有无穷多的状态空间表达式与之对应。从工 程的角度看，如何寻求维数最小的一类实现，具有 重要的现实意义。 1.最小实现的定义 传递函数W（s）的一个实现： 　　　　　　　　　　　　　　　　　（１） 如果W（s）不存在其它实现： 　　　　　　　　　　　　　　　　　（２） 使 的维数小于x的维数，则称式（１）的实现为 最小实现。 由于传递函数阵只能反映系统中可控和可观子 系统的动力学行为，因此把系统中不可控或者不可 观的状态分量消去，将不会影响系统的传递函数阵 。也就是说，这些不可控不可观状态分量的存在将 使系统成为不是最小实现。根据上述分析，将有如 下判别最小实现的方法。 ２.寻求最小实现的步骤 传递函数W（s）的一个实现： 为最小实现的充分必要条件是 既是 能控又是 能观的。 对单变量系统而言,只有当(A,b,c)的维数等于给 定传递函数分母的阶数时,才是最小实现,这时不出现 零极点对消,也称为可控可观实现。 根据这个定理可以方便的确定任何一个具有严格 的真有理分式的传递函数W（s）的最小实现。一般 可以按照如下步骤来进行。 对给定传递函数阵W（s） ，先初选出一种实现，通常最方便的是选取可控标准型实现或可观标准型实现。 2）对上面初选的实现 ，找出其完全能控且完全能观的部分 ，于是这个能控能观部分就是W（s）的最小实现。 * 1.单变量可控标准形 设线性定常系统 A的特征多项式为 定理1. 设系统∑(A,b,c,d)可控,则通过等价变换 将其变换为如下所示的可控标准形 其中 由于{A,b}对可控,故p一定是非奇异的 2.单变量系统的可观标准形 定理2.设系统∑(A,b,c,d)可观,则可通过等价变换 将其化成如下可观标准形式. 其中p同前. 八.线性定常连续系统的结构分解 一. 目的 如果一个系统是不完全能控的，则其状态空间中所有能控状态构成能控子空间，其余为不能控子空间。 如果一个系统是不完全能观的，则其状态空间中所有能观状态构成能观子空间，其余为不能观子空间。 但是在一般形式下，这些子空间并没有明显的区分，因此需要采取一些方法，将这些能控/能观子空间分解出来。 分解出来的目的是： 1）进一步揭示系统的本质特征； 2）为系统设计提供依据。 二. 方法 通过非奇异变换即坐标变换，将系统的状态空间按能控性和能观性进行结构分解。 具体来说 ⑴ 就是将系统的状态空间表达式分解为一部分状态与输入（控制）有关的部分，另一部分状态则在形式上就与输入（控制）无关的部分。 显然那些与输入（控制）无关的状态是不可控的，这些状态构成了不可控子空间。而与输入（控制）有关的状态是可控的，这些状态构成了可控子空间。 上述方法称为按能控性分解，显然主要是对A和B进行变换。 ⑵. 另一种，则是按能观性分解，其方法是类似的。即将状态空间表达式中的状态分解为：一部分状态与输出有关，另一部分状态则与输出是无关的。显然这主要是通过对C的变换来达到。 ⑶. 第三种方法是按能控性和能观性进行分解 显然如果系统不可控也不可观，则需要同时进行可控和可观性分解