第8章 自动规划.pptVIP

中南大学 智能系统与智能软件研究所 Ch.8 Automatic Planning第八章 自动规划 8.1 自动规划概述 8.2 任务规划 8.3 路经规划 8.4 轨迹规划简介 8.5 小结 8.1 自动规划概述 Introduction Another important application areas of AI √ Expert system √ Machine learning Nature language processing Automatic planning Definition of planning Planning－ones decide a route or process before action to a thing 8.1.1 规划的概念和作用 1. 规划的概念 定义8.1 从某个特定的问题状态出发，寻求一系列行为动作，并建立一个操作序列，直到求得目标状态为止。这个求解过程就称为规划。 定义8.2 规划是关于动作的推理。它是一种抽象的和清晰的深思熟虑过程，该过程通过预期动作的期望效果，选择和组织一组动作，其目的是尽可能好地实现一个预先给定的目标。 人工智能辞典对规划和规划系统给出如下定义： 定义8.3 规划是对某个待求解问题给出求解过程的步骤。规划涉及如何将问题分解为若干个相应的子问题，以及如何记录和处理问题求解过程中发现的子问题间的关系。 定义8.4 规划系统是一个涉及有关问题求解过程的步骤的系统。例如，计算机或飞机设计、火车或汽车运输路径、财政和军事等规划问题。  2. 规划的作用 在科学发展观的指导下，对于国民经济和社会的重大问题，对于科学技术、工程和民生的重要问题，都需要进行科学规划和决策。决策的优劣将决定行动的成败。智能决策系统和自动规划系统是科学决策的重要手段，它们同专家系统一起将成为21世纪智能管理与决策的得力工具。 例如：国家和地区国民经济和社会发展计划、财政预算、三峡工程、南水北调工程、大飞机制造项目、财政与金融调控等。 8.1.2 规划的分类和问题分解途经 1. 规划的分类 按规划内容分 按规划方法分 按规划实质分 任务规划 对求解问题的目标和任务等进行规划，又可称为高层规划。 路径规划 对求解问题的途径、路径、代价等进行规划，又可称为中层规划。 轨迹规划 对求解问题的空间几何轨迹及其生成进行规划，又可称为底层规划。 2. 问题分解途径 3. 域的预测和规划的修正 8.1.3 执行规划系统任务的一般方法 机器人规划系统必须具有执行下列各项任务的方法： 根据最有效的启发信息，选择要用的最好规则。 应用所选规则计算因应用该规则而生成的新状态。 检验求得的解答。 检验空端(dead end)，以便舍弃它们，使系统的求解工作向着更有效的方向进行。 检验殆正确(almost correct solution)的解答，并应用具体的技术使之完全正确。 选择和应用规则 检验解答与空端 修正殆正确解 8.2 任务规划 Task Planning 8.2.1 积木世界的机器人规划 1.积木世界的机器人问题 积木世界由一些有标记的立方形积木互相堆迭在一起构成；机器人有个可移动的机械手，它可以抓起积木块并把积木从一处移动至另一处。见右例。 在这类例子中机器人能够执行的动作举例如下： unstack(a,b)：把堆放在积木B上的积木A捡起。 在进行这个动作之前，要求机器人的 手为空手，而且积木A的顶上也是空的。 stack(a,b)：把积木A堆放在积木B上。 动作之前要求机械手必须已抓住积木 A，而且积木B顶上必须是空的。 pickup(a)：从桌面上拾起积木A，并抓住它不放。 在动作之前要求机械手为空手，而且积木A顶上没有任何东西。 putdown(a)：把积木A放置到桌面上。要求动作之前机械手已抓住积木A。 规划工作内容就是综合机器人的动作序列，即在某个给定初始情况下，经过某个动作序列而达到指定的目标。 机器人问题的状态描述和目标描述均可用谓词逻辑公式构成： ON(a,b)：积木A在积木B之上。 ONTABLE(a)：积木A在桌面上。 CLEAR(a)：积木A顶上没有任何东西。 HOLDING(a)：机械手正抓住积木A。 HANDEMPTY：机械手为空手。 积木世界机器人规划问题示例 机器人初始布局问题,如图8.1(a)所示。 目标问题：在于建立一个如图8.1(b)所示的积木堆。其中，积木B堆在积木C上