《理论力学》_TM.8-1相对运动.牵连运动.绝对运动(255KB).doc

第8章 点的合成运动 一、简单运动 前两章分析的点或刚体相对于一个定参考系的运动，可称为简单运动。 二、复杂运动 物体相对于不同参考系的运动是不同的。研究物体相对于不同参考系的运动，分析物体相对于不同参考系运动之间的关系，可称为复杂运动或合成运动。 本章分析点的合成运动。分析运动中某一瞬时点的速度合成和加速度合成的规律。 8-1 相对运动·牵连运动·绝对运动 一、物体相对参考体的运动举例 物体的运动相对于不同参考体来说是不同的。 1．沿直线滚动的车轮的运动 如图8-1所示，沿直线轨道滚动的车轮，其轮缘上点M的运动，对于地面上的观察者来说，点的轨迹可能是旋轮线，但是对于车上的观察者来说，点的轨迹则是一个圆。 图8-1 图8-2 2．车床工作时车刀刀尖的运动 又如图8-2所示，车床工作时，车刀刀尖M相对于地面是直线运动，但是它相对于旋转的工件来说，却是圆柱面螺旋运动，因此，车刀在工件的表面上切出螺旋线。 显然，在上述各例中，动点M相对于两个参考体的速度和加速度也都不同。 3．合成运动 通过观察可以发现，物体对一参考体的运动可以由几个运动组合而成。 例如，在上述例子中，车轮上的点M是沿旋轮线运动，但是如果以车厢作为参考体，则点M点相对于车厢的运动是简单的圆周运动，车厢相对于地面的运动是简单的平移。 这样，轮缘上一点的运动就可以看成为两个简单运动的合成，即点M相对于车厢作圆周运动，同时车厢相对于地面作平移。 于是，相对于某一参考体的运动可由相对于其他参考体的几个运动组合而成，称这种运动为合成运动。 二、固定在参考体上的坐标系 1．定参考系（定系） 习惯上把固定在地球上的坐标系称为定参考系，简称定系，以Oxyz坐标系表示。 2．动参考系（动系） 固定在其他相对于地球运动的参考体上的坐标系称为动参考系，简称动系，以坐标系表示。 在上述的前一例中，动参考系固定在车厢上；在后一例中，动参考系固定在工件上。 三、绝对运动、相对运动和牵连运动 用点的合成运动理论分析点的运动时，必须选定两个参考系，区分三种运动： 1．绝对运动：动点相对于定参考系的运动，称为绝对运动。 2．相对运动：动点相对于动参考系的运动，称为相对运动。 3．牵连运动：动参考系相对于定参考系的运动，称为牵连运动。 仍以滚动的车轮为例：取轮缘上的一点M为动点，固结于车厢的坐标系为动参考系，则车厢相对于地面的平移是牵连运动；在车厢上看到点作圆周运动，这是相对运动；在地面上看到点沿旋轮线运动，这是绝对运动。注意，在分析这三种运动时，必须明确： （1）站在什么地方看物体的运动？ （2）看什么物体的运动？ 四、动点和牵连点的运动 1．绝对运动和相对运动 应该指出，动点的绝对运动和相对运动都是指点的运动，它可能作直线运动或曲线运动。 2．牵连运动 而牵连运动则是参考体的运动，实际上是刚体的运动，它可能作平移、转动或其他较复杂的运动。 3．相对轨迹、相对速度和相对加速度 动点在相对运动中的轨迹、速度和加速度，称为相对轨迹、相对速度和相对加速度。用vr和ar分别表示相对速度和相对加速度。 4．绝对轨迹、绝对速度和绝对加速度 动点在绝对运动中的轨迹、速度和加速度，称为绝对轨迹、绝对速度和绝对加速度。用va和aa分别表示绝对速度和绝对加速度。 5．牵连速度和牵连加速度 至于动点的牵连速度和牵连加速度的定义，必须特别注意。 由于动参考系的运动是刚体的运动而不是一个点的运动，所以除非动参考系作平移，否则其上各点的运动都不完全相同。 因为动参考系与动点直接相关的是动参考系上与动点相重合的那一点（此点称“牵连点”），因此定义：在动参考系上与动点相重合的那一点（牵连点）的速度和加速度称为动点的牵连速度和牵连加速度。用ve和ae分别表示牵连速度和牵连加速度。 五、关于牵连速度和牵连加速度概念的举例说明 设水从喷管射出，喷管又绕O轴转动，转动角速度为，角加速度为，如图8-3所示。 （1）取水滴M为动点 将动参考系固定在喷管上，取水滴M为动点。 （2）水滴的相对轨迹、相对速度和相对加速度 显然，动点相对于喷管的运动为直线运动，因此，相对轨迹为直线OA，相对速度vr和相对加速度ar都沿喷管OA的方向。 图8-3 （3）牵连速度和牵连加速度 至于牵连速度ve和牵连加速度ae，则是喷管上与动点M重合的那一点（牵连点）的速度和加速度。 喷管绕O轴转动，因此，牵连速度ve的大小为 方向垂直于喷管，指向转动的一方。 牵连加速度ae的大小为 它的方向与喷管成夹角 偏向所指的一边。 （4）定参考系与动参考系 定参考系与动参考系是两个不同的坐标系，可以利用坐标变换来建立绝对运动、相对运动和牵连运动之间的关系。 以平面问题为例，设Oxy是定系，是动系，M是动点，如图8-4所示。 （5）水滴M的