自动控制理论_01自动控制的一般概念.pptxVIP

1-1 自动控制的任务 1-2 自动控制的基本方式 1-3 对控制系统的性能要求; 1-1 自动控制的任务; 自动控制的任务，是在没有人直接参与下，利用控制装置操纵被控对象，使被控量等于给定值。;2、自动控制的应用典范;人造地球卫星;?无人驾驶飞机 ;制导导弹?现代的高新技术让导弹长上了 “眼睛”和“大脑”，利用负反馈 控制原理去紧紧盯住目标.????我 国研制的地空导弹 (如右图) ;3、自动控制发展史;利用齿轮传动自动指示方向的指南车 (三国时期)；曹军将之用于盗墓 宋应星所著《天工开物》记载的提花织机结构图（明末）；;英国 J. Watt制造出第一台可调速蒸汽机(1788年)。;★经典控制（20世纪前半叶）;*现代控制(20世纪50年代);美国MIT 的Servomechanism Laboratory 研制出第一台数控机床(1952)；; 中国批准 863高技术计划，包括自动化领域的计算机集成制造系统和智能机器人两个主题 (1986)。;SONY 娱乐机器狗 （2008年） ;*未来，或远或近;; 被控对象 控制系统 测量元件 比较元件 控制装置 执行机构 给定元件 放大元件 校正装置 ;锅炉气鼓水位控制系统;输出不影响输入，对输出不需要测量，通常容易实现； 组成系统的元部件精度高，系统的精度才能高；;直流电机转速控制系统示意图;二、按干扰补偿的开环控制 原理：利用对干扰信号的测量产生控制作用，以补偿干扰对输出量的影响。由于干扰信号经测量装置、控制器至被控对象的输出量是单向传递的，故属于开环控制方式。常用于机械的恒速控制以及电源系统的稳压、稳频控制。;输出影响输入，所以能削弱或抑制干扰； 低精度元件可组成高精度系统； 因为可能发生超调，振荡，所以稳定性很重要。;直流电机转速反馈控制系统; 水箱原来处于一个平衡状态，q1(t)=q2(t)=0。如果打开阀门，冲水，冲好后关上阀门，h(t)发生变化，水位下降，△h变大，通过浮子反馈到执行机构。机械杠杆带动活塞打开， q1(t)变大，使△h 变小，浮子上浮，活塞也上升，直至达到新的平衡。;四、复合控制;例1 家用冰箱温度控制系统;例2 温度控制系统;;例3 函数记录仪;;水温调节系统工作原理图;;例5 学科前沿——倒立摆控制系统; 倒立摆系统的输入为小车的位移和摆杆的倾斜角度期望值，计算机在每一个采样周期中采集来自传感器的小车与摆杆的实际位置信号，与期望值进行比较后，通过控制算法得到控制量，再经数模转换驱动直流电机实现倒立摆的实时控制。;按给定信号的形式 恒值系统 / 随动系统 按系统是否满足叠加原理 线性 / 非线性 按系统参数是否随时间变化 定常 / 时变 按信号传递的形式 连续 / 离散 按输入输出变量的多少 单变量 / 多变量;一. 稳：（基本要求） 要求系统要稳定 二. 准：（稳态要求） 系统响应达到稳态时，输出跟踪精度要高 三. 快：（动态要求） 系统阶跃响应的过渡过程要平稳，快速;四.灵敏度 系统中元件参数的改变对系统响应的影响，可以用灵敏度来表示。 五.抗干扰性 系统的抗干扰性，直接与系统的稳态精度有关，是衡量控制系统品质的一个重要参数。; 自动控制系统的分析与设计工具;自动控制原理课程的任务与体系结构;课 程 小 结;1-1