第一章 伺服电动机(1).pptVIP

1．力矩波动分析 电枢齿槽引起的力矩波动：电枢齿槽的存在引起磁场的纵向和横向脉动。 解决方法：增多电枢的槽数，适当加大电机的气隙，采用磁性槽楔、斜槽以及磁极桥等；正确选择电枢的槽数，使它与电机的极对数之间无公约数，便可削弱电枢转动时引起的电机磁场的波动，从而减小力矩的波动。因此在力矩电动机中通常选取电枢槽数为奇数，而极对数为偶数。 图1-16 力矩的波动 2．调节特性的线性度 尽量减小电枢反应的去磁作用。通常，力矩电动机的磁路设计成高饱和状态，并选用磁导率小、回复线较平的永磁材料做磁极； 选取较大的气隙。 3．电气时间常数 电机运行在低速状态，又有较大的堵转矩，因此系统的机电时间常数 大为减小。这样，电机的电气时间常数 的影响就相对较大。 采用多极结构有利于减小电气时间常数； 适当加大电机的气隙； 提高电枢铁心的饱和度也有利于减小电气时间常数。 （三）、电机的连续堵转转矩 和峰值堵转转矩 电机的连续堵转转矩是指它在长期堵转下，稳定温升不超过允许值时所能输出的最大堵转转矩。对应于这种情况下的电枢电压称为连续堵转电压，相应的电抠电流称为连续堵转电流。 稳定磁化电流情况下力矩电动机所能输出的堵转转矩就是峰值堵转转转矩。 直流伺服电动机的机电时间常数一般不超过30ms。快速低惯量直流伺服电动机的机电时间常数通常在10ms以下。其中空心杯电枢永磁式直流伺服电动机的机电时间常数可小到2－3ms。 影响机械时间常数大小的因素： 机械时间常数计算 (1-16) (1-17) §1-3 无刷直流电动机 （Brushless DC Motor） 无刷直流电动机，是用晶体管开关电路和位置传感器代替换向器和电刷。 图1-10 无刷直流电动机原理框图 一、 无刷直流电动机的结构 无刷直流电动机主要由电动机、转子位置传感器和晶体管开关电路三部分组成 图1-11 无刷直流电动机的结构简图 无刷双输出轴电机 BLDC Double Shaft Motors 无刷伺服减速电机 BLDC Servo Geared Motors 直流无刷电动机 本系列电动机的特点是霍尔元件在电机内部，无需调整。功率范围：50W~4000W；速度范围：小于10000rpm；转矩范围：小于15Nm。 本系列驱动器具有过压、欠压、过流保护，具有位置控制、速度控制模式 直流无刷电动机驱动器 48ZWZ01型直流无刷电动机 采用了双压整流双功率管驱动电路和双段式钕铁硼稀土永磁爪 极转子结构两项新技术。是一种采用电子换向线路工作的新型直流微电机, 属机电一体化换 代产品。旨在取代目前国内外市场上出售的大功率电吹风中使用的交流串激整流子电动机。 位置传感器：用来检测转子磁场相对于定子绕组的位置，并在确定的位置发出信号控制晶体管元件，使定子绕组中电流进行切换。 图1-12 光电位置传感器原理 上图所示是光电位置传感器的一种。它利用一个带有小孔的光屏蔽罩和转轴联接在一起，随同转子围绕一固定光源旋转； 安放在对应于定于绕组几个确定位置上的光电池受到了光束的照射，从而检测出定子绕组需要进行换流的确切位置； 再由光电池发出电信号去控制晶体管，使相应的定子绕组进行电流切换。 二、 无刷直流电动机的工作原理 图1-13是一台采用晶体管开关电路进行换流的两极二相绕组、并带有光电位置传感器的无剧直流电动机。 图1-13给出电机转子在几个不同位置时定子电枢绕组的通电状况；可通过电枢绕组磁势和转子绕组磁势的相互作用，来分析电动机转矩的产生。 图1-12 电枢磁势和转子磁势之间的相互关系 转矩产生的基本原理 1．当电机转于处于图1-l 3a瞬时，光源照射到光电池Pa上，它便有电压信号输出，其余两个光电池Pb 、 Pc则无输出电压。 由Pa的输出电压放大后使晶体管V1开始导通，而晶体管V2、 V3截止。这时，电枢绕组AX有电流通过，电枢磁势Fa的方向如图1-13a所示。 电枢磁势Fa和转于磁势Fr相互作用便产生转矩，使转子沿顺时针方向旋转。 2.当电机转子在空间转过120°电角度,光屏蔽罩也转过同样角度，从而使光电池Pb开始有电压信号输出，其余两个光电池则无输出电压。由Pb的输出电压放大后使晶体管V2开始导通,晶体管Vl、V3截止。 这时电枢绕组BY有电流通过，电枢磁势Fa的方向如图1-13b所示。电枢磁势 Fa 和转子磁势相互作用所产生的转矩，使转子继续沿顺时针方向旋转。 3.当电机转子在空间转过240° 电角度时．同理，光电池Pc使晶体管V3开始导通，晶体管Vl、V2截止，相应电枢绕组CZ有电流通过、电枢磁势Fa的方向如图1-13c所示。它与转子磁势相互作用所产生的转矩，仍使转子沿顺时