学做智能车_挑战飞思卡尔之7摄像头型设计.ppt

（1）偏差的计算 为了使小车运行得快而稳，联想到光电管方案可以从一维数组linepos[j]中提炼出一个黑线距离车身中心轴的偏差量Offset，要求出这个偏差量必须至少考虑三个因素： 最远行黑线位置linepos[topline] 黑线平均位置averlinepos 全白行行数whiteline_sum （2）曲率的计算 从理论上讲，相对于偏差量Offset，曲率是智能车更好的一个控制变量。但由于路径检测单元的局限性，很难计算出非常精确的曲率。 如果用曲率值进行智能车方向及速度的辅助控制，还是能够起到一定的效果的。 2．转向控制 转向控制采用了分段比例和前馈补偿相结合的控制方法。 （1）分段比例控制 （2）前馈补偿控制 （1）分段比例控制 因为小车处于弯道和直道的转向模型不同，若采用统一的比例系数设置，那么该系数过大会导致小车振荡，过小会导致最大控制量偏小，小车转向不足，过弯时易冲出赛道。使用分段比例控制既方便又可以解决以上两种问题。 （2）前馈补偿控制 由于CMOS方案不像光电管方案，它存在图像失真的情况，越远地方的图像失真越厉害，而对于计算offset偏差量来说，越远的路径信息越有参考价值，故其比重也相对较大。这样，就导致小车转向微调时的效果往往不太如人意。 鉴于此，在小车前述的分段比例控制基础上又加入了前馈补偿控制进行微调。 3．速度控制 （1）模糊控制设定