先进过程控制技术(内模、预测、自适应、鲁棒、模糊、神经网络).ppt

* ? Copyright by Zhihuan Song * 智能控制 智能控制发展的两个方向 1) 人机结合的智能控制 2) 智能自主控制 * ? Copyright by Zhihuan Song * 专家系统是一种基于知识的系统，它主要面临的是各种非结构化问题。尤其是处理定性的、启发式或不确定的知识信息，经过各种推理过程达到系统任务目标。 专家系统技术的特点为解决传统控制理论的局限性提供了重要的启示，二者的结合导致了一种新颖的专家控制系统。 它是指将专家系统的设计规范和运行机制与传统控制理论和技术相结合而成的实时控制系统的设计和实现方法。 专家控制系统 * ? Copyright by Zhihuan Song * 与经典控制理论和现代控制理论相比，模糊控制的主要特点是不需要建立对象的数学模型。 模糊控制是用模糊数学的知识模仿人脑的思维方式，对模糊现象进行识别和判决，给出精确的控制量，对被控对象进行控制。 模糊控制 1. 什么是模糊控制? 2. 模糊控制的特点 * ? Copyright by Zhihuan Song * 操作员 手动给出 计算机 自动给出 控制经验 + 当前状态 控制量 经验控制 将控制经验 事先总结归 纳好，放在 计算机中。 传感器 测量的 当前值 根据当前的状 态，对照控制 经验，给出适 当的控制量 + 模糊控制 事先总结归 纳出一套完 整的控制规 则，放在计 算机中。 模糊推理判决 计算出 控制量 手动控制 + 传感器 测量的 当前值 模糊控制 * ? Copyright by Zhihuan Song * 首先根据操作人员手动控制的经验，总结出一套完整的控制规则，再根据系统当前的运行状态，经过模糊推理、模糊判决等运算，求出控制量，实现对被控对象的控制。 4. 模糊控制的基本思想 用计算机模拟操作人员手动控制的经验，对被控对象进行控制。 3. 手动控制和经验控制 操作人员根据对象的当前状态和以往的控制经验，用手动控制的方法给出适当的控制量，对被控对象进行控制。 模糊控制 模糊控制并不需要建立控制过程的精确的数学模型，而是完全凭人的经验知识“直观”地控制，属于智能控制的范畴。 * ? Copyright by Zhihuan Song * 神经网络控制 神经网络（Neural Networks）控制是一种基本上不依赖于模型的控制方法，它比较适用于那些具有不确定性或高度非线性的控制对象，并具有较强的适应和学习功能。因而它也属于智能控制的范畴。 * ? Copyright by Zhihuan Song * 神经元结构 … … * ? Copyright by Zhihuan Song * 输出函数形式 阶跃函数 分段线性型 S型函数 * ? Copyright by Zhihuan Song * 神经网络 神经网络（ANN）是由大量的处理单元（神经元）互相连接而成的网络，是对生物网络进行某种抽象、简化和模拟。其信息处理由神经元之间的相互作用来实现，知识与信息的存贮表现为网络元件互联分布式的物理联系，人工神经网络的学习和识别决定于各神经元连接权系数的动态演化过程。 EBP（Error Back Propagation）网络 Hopfield网络 随机型网络 自组织网络 联想记忆神经网络 CMAC（Cerebellar Model Articulation Controller）模型 * ? Copyright by Zhihuan Song * 神经网络控制 神经网络的优势 神经网络能从数据样本中学习经验而无需反复地查询和表述过程，并能自动逼近样本数据的规律函数，且考虑的系统函数形式越复杂，这种特性就越明显 神经网络 u 被控对象 + - e 参考输入 偏差 控制量 输出 y 反馈环节 主反馈 扰动 n * ? Copyright by Zhihuan Song * 神经网络控制 控制器 u 被控对象 + - e 参考输入 偏差 控制量 输出 y 反馈环节 主反馈 扰动 n 神经网络 * ? Copyright by Zhihuan Song * 迭代学习控制 定义：通过对被控系统进行控制尝试，以系统输出和给定轨迹的偏差信号修正不理想的控制信号，产生一个新的控制信号，使得系统跟踪性能得以提高。 迭代学习控制适合于某种重复运动性质的被控对象，可实现有限时间区间上的完全跟踪。 * ? Copyright by Zhihuan Song * (a) 渐进跟踪过程 (b) 迭代学习过程 迭代学习控制 * ? Copyright by Zhihuan Song * 迭代学习控制 对于一个被控系统，给定时间区间[0, T]