倒立摆_李卓强组.docVIP

简易旋转倒立摆及控制装置 学 校：西安交通大学 作 者：李卓强 吴彝丹 王 威 指导教师：张鹏辉 王中方 张翠翠 摘 要：系统采用STM32F103作为单级旋转倒立摆控制核心，FAULHABER 3863C 直流微电机作为旋转倒立摆的驱动装置，实现旋转倒立摆的旋转倒立及抗扰保持倒立等功能。该系统主要包括硬件电路及算法控制两部分。其中硬件电路部分由电源供电模块、STM32最小系统模块、电机驱动模块、角度测量模块等组成；算法控制部分采用双闭环PID控制，内环使用摆杆角度误差量作为反馈对电动机转速进行调节控制，外环使用电动机的角度位置量作为反馈，与内环级联，实现单级旋转倒立摆的稳定控制。测试表明各项指标都符合设计任务要求。 关键词：旋转倒立摆； STM32；PID控制；双闭环控制 Abstract：System uses STM32F103 as the control core of the Single-stage rotary inverted pendulum and FAULHABER 3863C DC micro motor as the drives, to achieve the function of resisting to interference and maintaining the inverted. The system includes hardware circuit and the control algorithm in two parts. The hardware part includes the power supply module, STM32 minimum system module, the motor drive module, angle measurement module and other components; algorithmic control part adopts double-loop PID control, the inner loop uses the error of pendulum angle as feedback to adjust the motor speed control, while the angular position of the outer ring uses angle of motor as feedback, and inner cascade, to achieve single-stage rotary inverted pendulum stability control. Tests show that the indicators are in line with the design task requirements. Keywords：Rotary Inverted Pendulum; STM32; PID control; Double-loop control ? 一、方案论证 1．方案分析与比较 （1）控制核心 方案一：采用以增强型80C51内核的STC系列单片机，其片内集成了60KB程序Flash，2通道PWM、16位定时器等资源，但是由于系统控制难度大，计算量较大，要求较高的处理能力，因此该方案不太符合倒立摆系统的控制需求。 方案二：采用以ARM Cortex-M3为内核的STM32F103系列控制芯片，STM32F103使用高性能的32位的RISC内核，工作频率为72MHz，有丰富的增强I/O端口和联接到两条APB总线的外设，3个通用16位定时器和一个PWM定时器，具有极强的处理计算能力。根据任务要求和实际需要，该系统所需要的计算量较大，控制精度较高，因此该方案更适合该系统。 通过比较，我们选择方案二，采用STM32作为控制器。 （2）驱动电机选择 方案一：采用步进电机作为旋转臂的驱动电机，步进电机具有优秀的起停和反转响应，相对便宜，但是有难以获得较大的扭矩，控制精度较低等问题，而题目要求尽快增大摆杆的摆动幅度，直至完成圆周运动，因此需要电动机有较好的加减速性能，并且能达到较大扭矩，所以步进电机不适合该系统。 方案二：采用有刷伺服电机作为驱动电机，伺服电机具有很高的控制精度，较大的扭矩，对于倒立摆的控制主要是通过控制电动机的转速来实现，因此需要电动机能够实现转速连续稳定快速地变化，而且需要较大的扭矩。因此伺服电机能够很好地满足该系统的要求。 通过分析，我们选择方案二，即使用直流有刷伺服电机作为系统的驱动电机。 （3）控制方法 方案一：由于该系统闭环传递函数可以整定成对象状态和控制输入的二次型函数，可以采用LQR（linear quadratic r