哈工大_控制系统实践_磁悬浮实验报告.docVIP

PAGE PAGE 12 研究生自动控制专业实验 地点：A区主楼518房间 姓名： 实验日期： 年 月 日 斑号： 学号： 机组编号： 同组人： 成绩： 教师签字： 磁悬浮小球系统 实验报告 主编：钱玉恒，杨亚非 哈工大航天学院控制科学实验室 磁悬浮小球控制系统实验报告 一、实验内容 1、熟悉磁悬浮球控制系统的结构和原理； 2、了解磁悬浮物理模型建模与控制器设计； 3、掌握根轨迹控制实验设计与仿真； 4、掌握频率响应控制实验与仿真； 5、掌握PID控制器设计实验与仿真； 6、实验PID控制器的实物系统调试； 二、实验设备 1、磁悬浮球控制系统一套 磁悬浮球控制系统包括磁悬浮小球控制器、磁悬浮小球实验装置等组成。在控制器的前部设有操作面板，操作面板上有起动/停止开关，控制器的后部有电源开关。 磁悬浮球控制系统计算机部分 磁悬浮球控制系统计算机部分主要有计算机、1711控制卡等； 三、实验步骤 1、系统实验的线路连接 磁悬浮小球控制器与计算机、磁悬浮小球实验装置全部采用标准线连接，电源部分有标准电源线，考虑实验设备的使用便利，在试验前，实验装置的线路已经连接完毕。 2、启动实验装置 通电之前，请详细检察电源等连线是否正确，确认无误后，可接通控制器电源，随后起动计算机和控制器，在编程和仿真情况下，不要启动控制器。 系统实验的参数调试 根据仿真的数据及控制规则进行参数调试（根轨迹、频率、PID等），直到获得较理想参数为止。 四、实验要求 1、学生上机前要求 学生在实际上机调试之前，必须用自己的计算机，对系统的仿真全部做完，并且经过老师的检查许可后，才能申请上机调试。 学生必须交实验报告后才能上机调试。 2、学生上机要求 上机的同学要按照要求进行实验，不得有违反操作规程的现象，严格遵守实验室的有关规定。 五、系统建模思考题 1、系统模型线性化处理是否合理，写出推理过程？ 合理，推理过程： 由级数理论，将非线性函数展开为泰勒级数。由此证明，在平衡点对系统进行线性化处理是可行的。 对式作泰勒级数展开，省略高阶项可得： 平衡点小球电磁力和重力平衡，有 ； 对求偏导数得： 完整描述式，此系统的方程式如下： 系统可用下列方称来描述： 拉普拉斯变换后得： 由边界方程 代入得系统的开环传递函数： 定义系统对象的输入量为功率放大器的输入电压也即控制电压 ，系统对象输出量为所反映出来的输出电压为 (传感器后处理电路输出电压)，则该系统控制对象的模型可写为： 六、根轨迹试验思考题 1、根据系统模型，采用根轨迹法设计一个控制器？分别比较超前校正和迟后超前校正的特点，用仿真结果进行说明。 磁悬浮系统的根轨迹校正可以转化为如下的问题： 对于传递函数为： 的系统，设计控制器，使得校正后系统的要求如下： 调整时间 ； 最大超调量 ；稳态误差 根轨迹设计步骤如下： 1) 确定闭环期望极点的位置，由最大超调量 可以得到： 近似取 由可以得到：(弧度)，其中为位于第二象限的极点和0点的连线与实轴负方向的夹角。 又有： 可以得到：，于是可以得到期望的闭环极点为： 2) 未校正系统的根轨迹在实轴和虚轴上，不通过闭环期望极点，因此需要对系统进行超前校正，设控制器为： 3) 计算超前校正装置应提供的相角，已知期望的闭环主导极点和系统原来的极点的相角和为： 因此校正装置提供的相角为： 4) 设计超前校正装置，已知： 对于最大的值的角度可由下式计算得到： 所以有： 按最佳确定法作图规则，在上图中画出相应的直线，求出超前校正装置的零点和极点，分别为： ， 校正后系统的开环传递函数为： 5) 由幅值条件，得； 6)系统的校正后开环传递函数 建立磁悬浮的模型，构成一个闭环控制系统。整理根轨迹仿真模块如下图所示： 仿真结果： 七、频率法试验思考题 1、依系统模型，采用根频率法设计一个超前校正控制器，并说明原理？ 磁悬浮系统的频率响应设计可以表示为如下问题，考虑一个单位负反馈系统，其开环传递函数为： 公式 设计控制器Gc(s)，使得系统的静态位置误差常数为2%，相位裕量为5