虚拟机器人学生培训课件.pptx

一、汽车搭建原则4个轮子的要求直流电机用第3个，比较重；轮子最后一个外框要求飞碟中心点长度7，2边长度9+3前横+3后竖前后轮在控制器上的安装位置后竖3外接长度5后轮；前横第3点向下接长度3，外接长度2前轮。手臂长24，用9+5+5+5搭建，根据赛道实际情况可提升高度和减少手臂长度。4个电机命名规则默认左前1，左后2，右前3，右后4，可简写成1234左边 2个电机要反转，4个电机都要有控制端口前面5个传感器安装效果图安装块设计要求向下3个安装块，向前1个安装块，最前9个安装块。测左右距离转动45度中间放在第5个点上捡物用红外传感器要求都安装在2个侧面二、程序算法－经典智能算法速度参数203040距离参数16080单手臂捡物算法参数：左红外90右红外－90正常0度以50为例计算方法：50X0.76＝38 50X0.88＝44以70为例计算方法：70X0.76＝53 70X0.88＝62走中间（普通）程序参数表走中间程序参数说明程序名称中速轮占快速轮百分比慢速轮占快速轮百分比走直路9589走普通8876走大弯7550走中间分：走直路，走普通，走大弯3个程序左右距离相差160和80是固定的什么时候用到“走直路”1、速度80码以上，路况很好时。2、过桥从50码慢慢加速和减速的所有程序。3、直角拐弯前，飞车后等特殊情况需要用到0.4秒的调整车头状态为笔直时。什么时候用到“走大弯”1、编好“走大弯”程序，用40码或35码，测试走完赛道，发现汽车和程序的问题时。2、没有得分物的直角拐弯时直接走大弯40码，不用撞墙。3、难走的弯道，走50码以下速度时。4、飞车处得分物比较偏，飞车前调整状态和飞车后调整状态时用40走大弯和30走大弯。只需要编写一段程序，就可以在赛道中根据实际，选择需要的速度即可，比如68码，73码等。走中间程序用参数的优势沿左走时，我们还是希望车继续在路的中线上行驶，由于右边距离太宽，无法作行驶参考，所以我们用“左距”作行驶的参考依据。沿左走思路沿左走程序思路：在右拐90度前，沿左走一段路，可调整车为稳定的状态并能捡到分数。参数左55040，50左45050，40正常50，50沿右走程序思路：在左拐90度前，沿右走一段路，可调整车为稳定的状态并能捡到分数。参数右55050，40右45040，50正常50，50右拐90度得分程序思路：快到右拐处，调用“沿左走”程序，一直向左前走去，最后肯定会撞墙。所以我们设置了条件循环，当前面距离大于300时，一直向左前走，小于300时，不走了，停止电机0.3秒，让车轻轻撞到墙，并可调整车的状态为笔直。右拐90度得分程序思路：现在车的状态为撞到墙并笔直。倒车前把手臂向右90度，可防止拐弯时尾巴碰到墙上。这时可以以20码的速度倒车，当前面距离超过200时停止。右拐90度得分程序思路：前面20码向后倒车，前距超过200时已经停车。这时我们开始调头右拐，在前面距离小于600时，用左轮10码，右轮后退10码原地打转调头，当前面距离大于600时，调头停止，这时刚好头对准桥的方向，车再向前以10码的速度走0.1秒，以保证测距在下一段路上。左拐90度与右拐的区别点思路：快到右拐处，调用“沿右走”程序，一直向右前走去，小于300时，停止电机0.3秒，让车轻轻撞到墙，20码后退到前距200位置处，在此处进行左轮反转，右轮正转，让车方向朝东，一般检测到前距小于600时停止，车头已直。拐弯处由于位置大小等不同，倒车速度值可根据实际调节，直到车头对准前方。飞车得分程序思路1思路：飞车路段，准备飞车前，汽车的前距值会变小，认为前距小于300就可以飞车了，前距小于300之前，正常开飞车得分程序思路2思路：飞车路段，准备飞车前，汽车的前距值会变小，认为前距小于300就可以飞车了，用一个37的速度飞0.3秒即可。前距大于300时，可用走大弯的40码开。飞车得分程序思路3思路：37码速度飞0.3秒后，汽车会头向下，车身不稳定，这时可以用一个比较慢的速度调整一下车的状态后再跑。调整状态我们用走大弯30的速度运行0.3秒即可（飞车前和飞车后调整状态的程序都用“走大弯”）。状态正常后就用50码走直路跑0.5秒再用70码走直路跑到终点。飞车得分程序整体思路（慢慢降速）1.快到飞车时再用前距大于300时走大弯40码。2.前距小于300时，37码飞车0.3秒3.飞车后用走大弯30码调整状态0.3秒4.最后用50码走直路0.5秒，70码走直路冲刺终点。比赛技巧1一共2个小时，可5次提交分数，取最高分搭建汽车后，不要忙着跑，因为要趁头脑最清楚时，先写出所有要用到的程序，一般次序是：走中间（走直路，走普通，走大弯共3个），捡物得分，沿左走，沿右走，过第1弯，过第2弯，飞车。一共9个子程序。（此处熟练后一般控制在50分钟内，一般