光电三维传感.docVIP

PAGE PAGE 14 光电三维传感 杨刘洋 摘要：本文介绍了光电三维传感的一些常用方法，比如三角测量法、相位测量法、飞行时间法等，并对其测量原理和优缺点进行了分析。列举了三维传感的应用领域，并作了相关方面的重点介绍，以及对未来的展望和应用前景的描述。 关键字：光学三维传感；光电三维传感；三维识别；视觉测量；传感技术 引言 人类生活在一个丰富多彩的真实三维世界中，而整个世界又充满了无数神秘的事物等待着人类去探索。随着人类文明的进步，人类对世界探索的方法不断提高和创新，探索的领域越来越广，获取的知识量也越来越大，并将多种学科技术应用到各个领域。人类的记录内容由刚开始的符号、数字记号到后来的图像、文字记录；以前的记录手段都使用手工撰写和手工篆刻方法，而现代科技为人们提供了各种记录手段，有电记录、磁记录、光记录，以及它们的联合记录；随着电脑科技的发展以及激光技术的大力发展，现代的记录、存储、传感等都不断出现自动化、智能化、人性化，以前只能记录二维的数字、文字、符号、图片，然而很多物体本来就具有丰富的三维信息，但由于技术不够发达，不能对其三维信息全都记录下来，只能够丢掉一部分信息，记录其二维信息。在理论技术条件和实际生成条件都大幅提高之后，获取和记录二维信息已不能满足人类的需要，获取、记录、显示三维信息已经成为当代人类社会发展共同的需要，为社会发展提供技术支持。自20世纪90年代以来,光学三维传感已逐渐成为当今国际上的热门研究课题之一,美国、日本、德国、加拿大等国在该领域相继提出了许多新的测量原理和方法[1-7],我国目前在这一领域也取得了较大的研究进展。 光学三维传感是指采用光学的手段获取物体三维空间信息的方法和技术，目前主要是指获取物体的表面三维空间信息的方法和技术。我们相信随着多学科的发展，将来的三维光学传感获取的不仅是物体表面的三维空间信息，还包括物体内部空间的三维信息。光学三维传感具有大量程、非接触、测量速度快、系统柔性好、精度较高等优点,并且它以现代光学测量技术和计算机技术为技术背景，广泛应用于机器视觉、实物仿形、工业检测、农业生产、生物医学、影视特技、虚拟现实等领域。为此，国际光学学会在1994年以信息光学的前沿为主题的年会上，首次将光学三维传感列为信息光学前沿七个主要领域和方向之一。1997年正式启动的数字米开朗基罗计划(The Digital Michelangelo project)就是光学三维传感技术在艺术雕塑和文物保护方面应用的一个成功例子。该计划的成员由Stand ford大学和Washington大学的专家和学生组成,目的是对意大利的Michelangelo的雕塑和由他设计的建筑进行三维数字化。该计划在1998-1999年之间进行,共对10个Michelangelo的雕塑(其中包括最为著名的雕塑David),两座建筑物的内部,Forma Urbis Roma的1163个外部碎片和一块雕刻在大理石上的古罗马地图进行了三维数字化。因此，研究三维传感技术对整个社会的发展是具有重大价值和意义的。 基本方法的分类及其原理介绍 对于获取三维物体外形信息的基本方法，根据照明方式的不同可以分为两大类：主动三维传感和被动三维传感。 主动三维传感：采用结构照明方式。 由于三维面形对结构光场的空间或时间进行调制，可以从携带有三维面形信息的观察光场中解调得到三维面形数据。由于这种方法具有较高的测量精度，因此大多数以三维面形测量为目的的三维传感系统都采用主动三维传感方式[8-11]。作为结构照明所采用的光源，原则上可以采用激光光源和普通光源。激光具有亮度高、方向性和单色性好、易于实现强度调制等优点，所以在很多应用领域常常采用以激光为光源的三维传感系统。采用白光光源的结构照明方式具有噪声低、结构简单的优点，特别是在面结构照明的三维传感系统中受到愈来愈多的重视。 根据三维面形对结构照明光场调制方式的不同，人们将主动三维传感方法分为： （1）时间调制：飞行时间法（TOF） （2）空间调制：直接三角法 相位测量法 调制度测量轮廓术 2.1.2飞行时间法：基于三维面形对结构照明光束产生时间调制。 图1飞行时间法原理 一个单频率调制的激光脉冲信号从发射器发出，经物体表面漫反射后，沿几乎相同的路径返向传回到接受器，利用检测光脉冲从发出到接受之间的时间延迟，计算出距离Z：c为光速。 （式2-1） 不同高度处的时间延迟不同，从而由时间延迟量计算出相应的高度信息，通过物体的空间高度信息可重新构造出物体原貌。 其优缺点分析：（1）原理简单（2）可以避免阴影和遮挡等问题 （3）要得到较高的距离测量精度，对信号处理系统的时间分辨率有极高的要求。 2.1.3直接三角法：三维面形