六足爬行机器人设计--第1章 绪 论.doc

长　沙　学　院 CHANGSHA UNIVERSITY 毕业设计（论文）资料 设计（论文）题目： 六足爬行机器人设计 系　　　　部： 机电工程系 专 业： 机械设计制造及其自动化 学 生 姓 名： 周 斌 班 级： 四班 学号 2008011405 指导教师姓名： 戴娟 职称 副教授 最终评定成绩 长沙学院教务处 二○一一年二月制  目 录 第一部分 设计说明书 一、设计说明书 第二部分 过程管理资料 毕业设计（论文）课题任务书 本科毕业设计（论文）开题报告 本科毕业设计（论文）中期报告 毕业设计（论文）指导教师评阅表 毕业设计（论文）评阅教师评阅表 毕业设计（论文）答辩评审表  2012届 本科生毕业设计（论文）资料 第一部分 设计说明书  　　（2012届） 　　 本科生毕业设计说明书 六足爬行机器人设计 系　　　　部： 机电工程系 专 业： 机械设计制造及其自动化 学 生 姓 名： 周 斌 班 级： 四班 学号 2008011405 指导教师姓名： 戴 娟 职称 副教授 最终评定成绩 2012 年 6月  长沙学院本科生毕业设计 六足爬行机器人设计 系 （部）： 机电工程系 专 业：机械设计制造及其自动化 学 号： 2008011405 学生姓名： 周 斌 指导教师： 戴 娟 副教授 2012 年 6 月 摘 要 当前，科技的发展极大的推动了爬行机器人的研究和应用，由于其运动具有较强的稳定性，所以被广泛应用在军事、探测、民用等各个领域。 本设计通过查阅大量的资料和图纸，对六足爬行机器人展开了研究。从仿真学方面对六足爬行机器人的步态方案进行了探讨，设计了六足爬行机器人的关节腿式的机构。在控制系统方面，结合当前趋势和此次设计内容，采用单片机控制。驱动方式结合此次腿部运动规律，选用舵机作为其驱动元件。本文在完成了六足爬行机器人软件设计和硬件结构后，利用Pro E对其进行了建模，并对其进行了运动仿真，仿真结果符合此次设计要求。 关键词：六足爬行机器人，AT89S51，舵机，运动控制 ABSTRACT At present, the development of science and technology greatly promoted the research and application of the crawling robot, because of its movement has a strong stability, widely used in military, exploration, civil and other various fields. This design through access to large amounts of data and drawings, launched a six-legged climbing robot. From simulation science, six-legged climbing robots gait program were discussed, and design the institutions of the joint leg of a six-legged climbing robot. In the control system, combined with the current trends and the design, the use of single-chip control. Driven approach combined with the