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项目八 并行性流程的程序编制 一、并行性流程及其编程 （一）并行性流程程序的特点 由两个及以上的分支程序组成的，但必须同时执行各分支的程序，称为并行性流程程序。图是具有3个支路的并行性流程程序，其特点如下： 三、复杂流程及跳转流程的程序编制 不讲 复杂流程的程序编制 1．选择性汇合后的选择性分支的编程 2．复杂选择性流程的编程 3．并行性汇合后的并行性分支的编程 4．选择性汇合后的并行性分支的编程 5．并行性汇合后的选择性分支的编程 6．选择性流程里嵌套并行性流程的编程 跳转流程的程序编制 用辅助继电器实现顺序控制 的程序编制 用辅助继电器实现顺序控制 的设计思想 用辅助继电器设计顺序控制程序的设计思想为：首先用辅助继电器M来代替状态转移图中的步（即状态继电器），即设计顺序功能图，然后根据顺序功能图设计梯形图。 　使用起保停电路的编程方法 　使用置位复位指令的编程方法 1．设计思想 图6-34给出了使用置位复位指令编程的顺序功能图与梯形图的对应关系。 2．单流程的编程方法 3．选择性流程的编程方法 4．并行性流程的编程方法 实训课题6　单流程的控制 实训15 机械手的PLC控制 一、实训目的 （1）熟悉步进顺控指令的编程方法； （2）掌握单流程程序的编制； （3）掌握机械手的程序设计及其外部接线。 二、实训器材 （1）可编程控制器1台（FX2N-48MR）； （2）机械手模拟显示模块1块（带指示灯、接线端口及按钮等）； （3）实训控制台1个； （4）电工常用工具1套； （5）手持式编程器或计算机1台； （6）连接导线若干。 三、实训要求 设计一个用PLC控制的将工件从A点移到B点的机械手的控制系统。其控制要求如下： （1）手动操作，每个动作均能单独操作，用于将机械手复归至原点位置； （2）连续运行，在原点位置按起动按钮时，机械手按图6-41连续工作一个周期，一个周期的工作过程如下： 原点→下降→夹紧（T）→上升→右移→下降→放松（T）→上升→左移到原点，时间T由教师现场规定。 四、软件程序 1．I/O分配 X0：自动/手动转换， X1：停止， X2：自动起动， X3：上限位， X4：下限位， X5：左限位， X6：右限位， X7：手动向上， X10：手动向下， X11：手动左移，X12：手动向右， X13：手动放松； Y0：夹紧/放松， Y1：上升， Y2：下降， Y3：左移， Y4：右移， Y5：原点指示。 2．程序设计方案 根据系统的控制要求及PLC的I/O分配，其系统程序如图6-42所示。 五、系统接线 根据系统控制要求，其系统接线图如图6-43所示（PLC的输出负载都用指示灯代替） 六、系统调试 （1）输入程序， （2）静态调试， （3）动态调试， 七、实训报告 实训17 工业洗衣机的PLC控制 一、实训目的 （1）熟悉步进顺控指令的编程方法； （2）掌握单流程程序的编制； （3）掌握工业洗衣机的程序设计及其外部接线。 二、实训器材 （1）可编程控制器1台（FX2N-48MR）； （2）工业洗衣机模拟显示模块1块（带指示灯、接线端口及按钮等）； （3）实训控制台1个； （4）电工常用工具1套； （5）手持式编程器或计算机1台； （6）连接导线若干。 三、实训要求 设计一个用PLC控制的工业洗衣机的控制系统。其控制要求如下： 起动后，洗衣机进水，高水位开关动作时，开始洗涤。正转洗涤20s，暂停3s后反转洗涤20s，暂停3s再正向洗涤，如此循环3次，洗涤结束； 然后排水，当水位下降到低水位时进行脱水（同时排水），脱水时间是10s，这样完成一个大循环，经过3次大循环后洗衣结束，并且报警，报警10s后全过程结束，自动停机。 四、软件程序 1．I/O分配 X0：起动按钮， X1：停止开关， X2：高水位开关， X3：低水位开关； Y0：进水电磁阀， Y1：排水电磁阀， Y2：脱水电磁阀， Y3：报警指示， Y4：电动机正转， Y5：电动机反转。 2．程序设计方案 根据系统的控制要求及PLC的I/O分配，画出其状态转移图。 五、系统接线 根据系统控制要求，其系统接线图如 图6-46所示（PLC的输出负载都用指示灯代替）。图6-46 工业洗衣机的系统接线图 六、系统调试 七、实