运动控制系统考前总结_forestry university.docVIP

第一篇 直流拖动控制系统=电力拖动系统 绪论 概念： 1.电机拖动：由电动机拖动生产机械进行运转。 2.根据直流电动机转速方程，有三种方法调节电动机的转速以及各自特点： （1）调节电枢供电电压 U：调节电枢供电电压进行调速，机械特性曲线平行移动，在一定范围内无级平滑调速； 减弱励磁磁通：虽然能够平滑调速，但调速范围不大，往往只是配合调压方案，在基速（额定转速）以上作小范围的弱磁升速，机械特性曲线变软，属无级调速。 （3）改变电枢回路电阻 R：变电阻调速只能实现有级调速，机械特性曲线硬度改变。 自动控制的直流调速系统往往以调压调速为主 3.请比较直流调速系统、交流调速系统的优缺点，并说明今后电力传动系统的发展的趋势，最后说明为何要先研究直流拖动控制系统。 * 直流电机调速系统 优点：调速范围广，易于实现平滑调速，起动、制动性能好，过载转矩大，可靠性高，动态性能良好，在许多需要调速和快速正反向的电力拖动领域中得到了广泛的使用。 缺点：有机械整流器和电刷，噪声大，维护困难；换向产生火花，使用环境受限；结构复杂，容量、转速、电压受限。 * 交流电机调速系统（正好和直流电机调速系统相反） 优点：异步电动机结构简单、坚固耐用、维护方便、造价低廉，使用环境广，运行可靠，便于制造大容量、高转速、高电压电机。大量被用来拖动转速基本不变的生产机械。 缺点：调速性能比直流电机差。 * 发展趋势：用直流调速方式控制交流调速系统，达到和直流调速系统相媲美的调速性能；或采用同步电机调速系统。 * 由于直流拖动控制系统在理论上和实践上都比较成熟，而且从控制的角度来看，它又是交流拖动控制系统的基础。 闭环控制的直流调速系统 1.1 直流调速系统用的可控直流电源 1.2 晶闸管-电动机系统（V-M系统）的主要问题 1.3 直流脉宽调速系统的主要问题 1.4 反馈控制闭环直流调速系统的稳态分析和设计 1.5 反馈控制闭环直流调速系统的动态分析和设计 1.6 比例积分控制规律和无静差调速系统 一 直流调速系统用的可控直流电源（调压调速是直流调速系统的主要方法，而调节电枢电压需要有专门向电动机供电的可控直流电源） 直流调速系统用的可控直流电源的种类、特点及适用场合。 种类：旋转变流机组（G-M系统）、静止式可控整流器（V-M系统）、 直流斩波器或脉宽调制变换器（PWM）。 特点及使用：*旋转变流机组——用交流电动机和直流发电机组成机组，获得可调的直流电压。使用：在20世纪60年代以后已采用各种静止式的变压或变流装置来替代旋转变流机组。 *静止式可控整流器——用静止式的可控整流器获得可调的直流电压。使用：目前主要用于大容量系统。 *直流斩波器或脉宽调制变换器——用恒定直流电源或不控整流电源供电，利用电力电子开关器件斩波或进行脉宽调制，产生可变的平均电压。使用：中、小容量系统。 名词解释1-8： G-M系统 V-M系统 PWM PFM G-M系统：交流电动机拖动直流发电机G实现变流，由直流发电机给需要调速的直流电动机M供电，调节G的励磁电流即可改变其输出电压，从而调节M的转速。 优点：在允许转矩范围内四象限运行。 缺点：设备多，体积大，费用高，效率低，安装须打地基，有噪音，维护不方便。 使用：在20世纪60年代以后已采用各种静止式的变压或变流装置来替代旋转变流机组。 V-M系统：晶闸管工作在相位控制状态，由晶闸管可控整流器V给直流电动机M供电，调节触发装置GT的控制电压来移动触发脉冲的相位，即可改变整流电压，从而实现平滑调速。优点：经济性和可靠性提高，技术性能具较大优越性，无需另加功率放大装置。快速性好，动态性能提高。 缺点：只允许单向运行；元件对过电压、过电流、过高的du/dt和di/dt十分敏感，若超过允许值会在很短的时间内损坏器件；低速时易产生电力公害：系统功率因数低，谐波电流大，殃及附近的用电设备。（解决见课本4页） 使用：目前主要用于大容量系统。 PWM：脉冲宽度调制(PWM)，晶闸管工作在开关状态，晶闸管被触发导通时，电源电压加到电动机上；晶闸管关断时，直流电源和电动机断开；这样通过改变晶闸管的导通时间（即调占空比ton）就可以调节电机电压，从而进行调速。 控制方式：ton和 T 可调：脉冲宽度调制（PWM）、脉冲频率调制（PFM）、混合型。 PWM优点：主电路线路简单，需用的功率器件少；开关频率高，电流容易连续，谐波少，电机损耗及发热都较小；低速性能好，稳速精度高，调速范围宽；若和快速响应的电机配合，则系统频带宽，动态响应快，动态抗扰能力强；器件工作在开关状态，导通损耗小，开关频率适当时，开关损耗小，装置效率高；直流电源采用不控整流时，电网功率因数比相控整流器高。当电机停止时电枢电压并不等于零，而是正负脉宽