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定位算法概述 非距离式定位 中心算法: 传感器网络中包含参考节点和普通节点. 参考节点的位置或坐标都已知为( Xi , Yi ) , 普通节点利用接收到的参考节点的位置或坐标来估算自己的位置或坐标: 　( Xest , Yest ) = [ ( X1 + X2 + ?+ Xk ) /k , ( Y1 + Y2 + ?+ Yk ) / k ]. 非距离式定位 APIT(approximation point-in-triangulation test )算法 对普通节点在能通信到的所有参考节点中选择3个,然后测试是否在由这3 个参考节点所组成的三角形区域中,即PIT检测;改变参考节点组合再进行测试直到所有的组合被测试或达到所需的精度,这些三角形会形成一个重叠区域,计算该区域的中心即为节点的位置. 非距离式定位 算法的关键在于PIT 检测和区域的融合: PIT 检测判断一点是否在由另外三点组成的三角形区域内,若点M 在区域内,则M 沿任一个方向移动都会靠近或偏离至少一个顶点;若M 在区域外,则至少存在一个方向, 当M 沿着这个方向移动时会同时靠近或偏离所有的顶点.在实际定位时,不可能让节点M 移动, 这就需要PIT 的逼近方法APIT. APIT 是利用M 临近的节点代替M的移动进行计算 非距离式定位 DV-Hop算法由3步实现: ( 1)锚节点根据距离矢量路由协议在整个网络广播其自身位置和跳数的信息包; (2)锚节点根据获得的其它锚节点位置和相隔跳距来计算网络平均每跳距离,然后将其作为一个校正值泛洪广播至网络中; (3)未知节点根据接收到的校正值和跳数来计算与锚节点的距离,当获得与3个或更多锚节点距离后就通过三边测量法来确定自身位置。 非距离式定位 移动信标节点定位算法 基本思想是： 多个信标在监控区域内移动。未知节点选择其接收到的信号强度相等的3个信标发射点,认为这三点在以未知节点为圆心的同一个圆上,然后,利用几何方法求解未知节点的位置。 基于距离的定位 测距机制 1)接收信号强度测距机制( received signal strength indicator, RSSI) 基本思想：利用已知的发射点信号强度、接收节点接收 到的信号强度,计算出信号的传播损耗,利用理论或经验信 道模型将传播损耗转换为距离来测量距离。 基于距离的定位 2)信号传输时间( time of arrival , TOA)测距: 基本思想：根据信号(RF,声音或红外线)的传播时间来计算节点间的距离,通常采用声音或者无线射频信号。 基于距离的定位 3)到达时间差( time difference on arrival , TDOA)测距: 基本思想： 发射节点同时发射2种不同传播速度的无线信号,接收节点根据2种不同信号到达的时间差和已知的2种信号的速率计算2个节点间的距离。常采用超声波信号与无线射频 信号。 基于距离的定位 4)信号到达角度( angle of arrival,AOA)测距: 基本思想是接收节点通过天线阵列或者多个超声波接收机感知发射节点信号的到达方向,计算接收节点和发射节点之间的相对方位或角度,再通过三角测量法计算节点的位置。 节点定位方法 a. 三边测量原理. 三边测量原理是根据3 个已知坐标的节点到未知节点的距离来确定节点坐标. 已知A , B 和C 3 个节点的坐标分别为( xa ,ya ) , ( xb , yb) 和( xc , yc ) , 它们到未知节点D 的距离分别为d a , db 和dc ,假设节点D 的坐标为( x ,y) ,则通过计算可以得到 B A C da db dc D 基于距离的定位 b.三角测量原理. 三角测量原理是根据3 个已知坐标的节点到未知节点的相对角度来确定节点坐标的. 已知A , B 和C 3 个节点的坐标分别为( xa , ya) , ( xb , yb ) 和( xc , yc ) , 假设节点D 的坐标为( x , y) . 对于节点A , C 和D , 如果弧段A C在△A B C 内,那么能够唯一确定一个圆, 并存在下 列公式, 式中: r1为圆半径;O1 ( xO1 , yO1 ) 为圆心; α为圆心角∠A O1 C. O1 O3 O2 A B C C D 移动节点的定位算法： 基本思想是用移动机器人投放节点,每次投放一个节点并对该节点进行定位. 在投放节点前,需要设定一个坐标系,将三个静止的参考节点分别标定为(0 ,0) , (0 ,l) 和(l ,0) ,投放的第一个节点通过测量与这三个参考节点的距离来确定自己的坐标,然后变为参考节点,作为后续节点定位的参照. 这种算法只适用于某些特定的场合,要求投放节点后