8由开环频率特性分析闭环系统.pptVIP

定义 为系统的 ， 通频带 或称为闭环系统 的 。 带宽 0 通频带 闭环幅频特性 截止频率 5.9.2 二阶系统的闭环幅频特性 与时域指标的关系 1 闭环谐振频率 与阻尼比 和超调量 的关系 标准单位反馈二阶系统的开环传递函数为 闭环传递函数为 闭环频率特性为 闭环幅频特性为 为了求得闭环谐振频率 及谐振峰值 ，令 得闭环谐振频率为 闭环谐振峰值为 * * 5.8 由开环频率特性分析闭环系统 的动态过程 5.8.1 二阶系统开环频率特性和动态性能指标 的关系 标准二阶系统的开环传递函数为 标准单位反馈二阶系统的闭环传递函数为 这一节主要讨论开环频域指标： 相角裕度 、 剪切频率 与闭环时域指标： 超调量 、 峰值时间 、 调整时间 的关系。 知识回顾 标准单位反馈二阶系统 时域指标 知识回顾 标准单位反馈二阶系统 频域指标 剪切频率 时域指标 与 成什么关系？ 知识回顾 标准单位反馈二阶系统 递增关系 相角裕度 频域指标 时域指标 超调量 递减关系 与 成什么关系？ 定量关系之一 其中 时域关系 频域关系 根据这一关系， 可以由相角裕度 推算 二阶闭环系统单位阶跃响应的超调量 ， 但计算较为复杂。 也可用图解法，如下图所示。 0 0 0 0 20 40 60 0 20% 40% 60% 0 0 0 0 0 小结 二阶系统的相角裕度越大， 则阻尼比越大， 超调量越小。 当 时， 近似有 ， 进而有近似关系： ， ～ ～ 0.3 0.6 0 二阶系统开环频率特性的相角裕度与阻尼比的局部近似关系图示 当 时， 相应的超调量为 在这之间可以按照直线关系近似计算。 ～ ～ 9.5% 20% 37% 40% 二阶系统开环频率特性的相角裕度与单位阶跃响应超调量的局部近似关系图示 对于闭环系统中具有一对复数主导极点的高阶 系统， 可以由开环频域指标 —— 相角裕度 计算 计算时域指标 —— 超调量 。 对于闭环极点中具有一对离虚轴最近的极点， 但不构成主导极点的高阶系统， 仍然可以定性地 认为： 为了使闭环系统具有较小的超调量， 系统的 开环频率特性应有较大的相角裕度。 定量关系之二 其中 1 2 3 0 20 40 60 0 0 0 二阶系统相角裕度与峰值时间的关系 10 20 0 20 40 60 0 0 0 二阶系统相角裕度与过渡过程时间的关系 结论 由开环频域指标 和 ， 可以求得闭环系统的 时域指标 、 和 。 反过来， 由 时域指标 、 和 ， 也可以求得 开环频域指标 和 。 在相角裕度 一定的前提下， 与 成反比。 其中 为什么？ 在 一定的前提下， 相角裕度 越大， 超调量 越小。 为什么？ 其中 5.8.2 高阶系统开环频率特性和动态性能指标 的关系 高阶系统的频域指标和时域指标的关系不像二阶 系统那样简单。 如果高阶闭环系统的极点中， 有一对复数主导 极点， 则可以用二阶系统的计算公式， 由开环频域指标 和 ， 求得闭环系统的时域指标 ， 和 。 如果高阶闭环系统的极点中， 没有闭环主导极点， 仍然可以定性地认为： 开环频率特性的相角裕度 越大， 系统单位阶跃 响应的超调量越小。 在保证足够大相角裕度的前提下， 剪切频率 越大， 和 就越小， 系统的快速性越好。 分析高阶系统动态性能的最好办法是通过MATLAB 软件进行仿真。 在工程实践中， 常用如下的 经验公式 ： 1 适用条件： 2 适用条件： 5.9 闭环频率特性与动态性能指标 的关系 5.9.1 典型的闭环频率特性 闭环传递函数： 闭环频率特性： 闭环幅频特性 闭环相频特性 0 全线性坐标 闭环幅频特性的特点 单位反馈系统 1 如果开环传递函数中含有串联积分环节， 则 ， 如果开环传递函数中不含有串联积分环节， 则 ； 2 在低频段， 闭环幅频特性变化缓慢，比较平滑； 3 随着 的增大， 闭环幅频特性出现谐振峰值， 对应的角频率为谐振频率 ， 谐振峰值为： 定义相对谐振峰值为： 4 当角频率 以后， 迅速下降， 当 下降至 时，