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* * * * * * * * * * 人型機械人 舞動編程 初階模組 第九節 單腿踢球 課程概述 操控機器人，通過前進、後退、側移、轉身、射門等動作進行足球競賽。課程不僅考察遙控能力，更考驗程式設計細節。 例如：考慮如何程式設計讓機器人跑得更快，如何讓機器人在對抗中站得更穩，如何讓射門更准更有力等，都需要在程式設計中不斷探索。 基本動作 要完成足球競賽，需要有下面的基本動作： 前進後退； 側向平移； 左右轉身； 左右腳射門。 前進與後退 前面課程已經學習了標準的前進與後退程式。 但是對足球這種激烈的競技運動，標準前進與後退動作顯得過於緩慢。通過縮短時間可以在搶球時獲得優勢。 時間間隔過長 而調短時間間隔，機器人穩定性變差，容易摔倒。 觀察實際踢足球的動作，球員 在高速盤帶足球運動時，都會 放低重心，直立狀態不能奔跑。 因此，讓機器人能快速奔跑並 保持穩定的技巧是： 身體下蹲，放低重心 蹲下身子後，完成一個前進週期1000ms，與前面4200ms的完成時間相比大幅縮短，運動速率大大提高。 仿照前進動作技巧，自己完成後退動作。 側向移動 除了前進後退，還需要用到側向移動。橫向左移和橫向右移都已學過，移動速率也較快，可以直接讀取程式來使用。 左移程式 右移程式 左右轉身 左轉身 右轉身 射門 射門動作迅速，完成時間短，射出的球會更有力量。射門動作可分解為抬腳——後擺——踢出——收回四步。 右腳射門程式 仿照右腳射門的程式，自己完成左腳射門的程式設計。 左腳射門 操作控制 使用手機通過藍牙與機器人連接，進入到遙控器模式。 進入遙控器介面，選擇編輯模式，設定按鍵的動作。 完成按鍵編輯後，選擇運行模式，就可以用遙控器控制機器人，進行競技。 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * *