光电设计竞赛智能车参赛总结.docxVIP

VOLVO车队参赛总结 、参赛情况综述 我们参加光电设计竞赛，从校赛到省赛再到国赛，一路走来己经有 半年多的时间了。我们做过很多工作，犯过很多错误，有过很多经骑， 本文将一一反思和总结，给后来者以启迪和借鉴。 本文非技术报告，主要将参赛中遇到的问题与解决过程予以阐述， 并不系统的介绍无人导航的智能车各个技术。 1、 校赛一一我们上路了 第一次举办无人导航的智能车比赛，第一次参加这个比赛，可以说 由于时间紧迫，主办方和参加的队员都没有准备充分。参赛的场地是比 赛前三天才定为了黑色胶皮上的红线，场地也从室外改为了室内，这样 才能让激光组和摄像头组的车队都能够比赛。很多队伍都是比赛前-?两 天才能上路跑，我们也不例外，当然通宵熬夜赶进度是必不可少的。可 以说能够在如此短的时间里赶出来，我们必须要为自己鼓鼓掌，我们上 路了。在比赛中，我们的车并不稳定，跌跌撞撞，压线、碰库是常事。 主要的问题在于：1、车模为竞速车模，车速快，难以控制；2、直线调 整算法不合理；3、电机运行时出现不明原因的随机停止；4、转弯方案 不合理。在有限的比赛次数中，我们成功的完成了一次。虽然我们的速 度快，但是稳定性差，最终获得了校赛二等奖。 2、 省赛 温家里的花朵 为了适应国赛的要求，比赛规则改为了木地板，随之机激光组全军 覆没，这也促使大家动了动歪脑筋，比如有的组就在场边摆起了连续的 障碍物，这其实是一种好现彖，因为是在鼓励大家尝试新的方案。但是 对于使用摄像头的队伍来说，我们很适应这个场地一一全新、浅色且无 花纹的地板，充足且均匀的光照一一我们就像是活在温室里的花朵，应 对场地游刃有余，很容易就将校赛里面的经验移花接木，跑到终点不是 问题。我们优化了转弯的方案，加入了编码盘，将标志长度严格限制在 十分之一，将图像处理的部分又进行了优化。相比于校赛，我们成功率 大大提升，且吋间较快，最终获得了省赛一等奖。 3、 国赛——暴雨来袭 在前往福建参加国赛前，我们又对车子进行了全方面的优化：增加 了 4个1W的蓝色LED照明灯防止光线较暗；采用一个转弯两个标志的做 法来精确控制转弯；优化了直线调整策略避免走S型；舵机电调分开供 电解决电机停转的问题；转弯识别从激光改为了避障管。在出发前，我 们己经可以实现在301的场地，在夜晚不开灯的情况下，完整流畅的走 完全程，成功率也很客观。可以说相对于省赛的水平又有了很大的提升。 国赛的场地较为恶劣：深色的地板和红线区别较小，破旧的地板并不平 整，光线较暗且不均匀，各个赛场区别较大。我们赛前两天抵达场地， 进行调试，主要就是解决摄像头在这个恶劣的环境下识别的问题。我们 尝试不同的滤光片，调整阈值，最终可以实现赛道的识别，无论场地是 否开灯都可以做到。而比赛中风云突变。在预赛中，我们场地为7号， 三个方向没有遮挡的挡板，周围都是其他队伍在测试，旁边场地的激光 已经穿透了有挡板的一侧，场地内的红外干扰很严重。在比赛中，我们 的避障管也不时的检测到干扰的红外线，实施转弯操作。就是这个小小 的问题导致我们没有一次顺利的完成比赛，最好的成绩为两次走完全程 的时间。幸运的是我们进入了决赛阶段，我们调整了避障管的阈值，而 口更换到了周围有挡板的场地，本想力挽狂澜，却又遇到了不测风云。 决赛时候正好遇到下雨，光线很暗。先参加比赛的队伍由于还没有下雨, 光线述好，而我们不幸的被分到最后一个比赛，而组委会拒绝开灯。比 赛的时候，光线极暗，连人眼都难以分辨深红的地板和红色的边线，结 果可想而知。最终我们心有不甘的获得了优秀奖。 二、技术方面的感悟 1、 方法不是越难越好，而是越有效越好 我校的参赛方法过于单一，校赛时候就只有激光和摄像头，到了省 赛激光被完全的淘汰，只剩下摄像头。之所以过于单一的原因，我们将 在第三部分探讨。公证的说，摄像头的方法是所有方法里面最难的，需 要考虑图像的读取、去噪，直线的提取、处理，说代码量是其他方法的 几十倍都不足为过。而我们Z所以采用摄像头也是因为其前瞻性较好， 如果攻克以上难关，我们相信会取得一个比较好的效果。然而，我们忽 视了一个很大的问题，就是摄像头的适应性差。一旦场地条件改变或者 更加恶劣，那么摄像头需要从程序或者硬件上作出很大的调整才能适应。 而循着激光走对于环境的要求很低，甚至不需要场地上贴的红线，来一 片空场就可以走岀比赛的路线出来，现场调试更显得多余。我们曾开玩 笑的说给我们一周的时间，我们做出的东西可以比他们做的更好。这种 自信甚至自大，源于我们做的工作量之大。当然，话又说回来，如果我 们真的选择沿激光走的方法，我们还真的不一定比某些很牛的组快，但 是至少在速度上和效果上可以差不多。其实这就是做工程，工程不在于 技术的难度，而在于效果以及适应性。 2、 不模选择是关键 做到最后，我们的经验就是