Cognex与ABB PLC 视觉对中调试指导.pptx

Cognex与ABB PLC 视觉对中调试指导一、调试预备工作1：相机安装及备件（1）镜头包含两个可调节的点，外侧为焦距，内侧为光圈；调节完成后需要锁紧。（2）光圈：可改变成像的明暗度，但此参数同时也影响成像的景深，图像调节的越亮，景深越小；景深是相机采集到的图像在某高度差下都能呈现出清晰图像。 2.1注意：现场环境在白天和晚上或晴天和阴天时，应避免相机工作处有过大的亮度差； 可能导致图像采集太暗或太亮； 2.2 配合软件里的曝光时间，此处可设置在10ms左右，在正常工作环境下调节光圈至合适 位置。（3）焦距：即为图像的清晰度，通过在In-sight软件中的实时图像，可以看到图像清晰度的变化，当调节到最清晰的时候，锁紧螺丝；（4）电源线接线：白绿为24V+；棕色为GND（24V-），其它线此处未用；控制全部走网络方式。（5）准备十字交叉圆的纸张10张，打印格式可参考附件处；（6）准备带尖端的钢钉或圆锥；电源线（针）下料上料以太网线（孔）建议现场相机安装方向二、相机通讯参数设置查看相机的固件版本，（在in-sight的“帮助”下，点击“关于In-Sight浏览器”）：更新固件版本至4.10； In-sight软件应在不连接相机的状态下更新固件时。按照当前固件版本，查找帮助里的相关通讯资料（帮助-In-Sight浏览器 帮助-Commmunications Reference-EtherNet/IP-Commnunications下）；更新完成后，点击相机的鼠标右键，查看属性，如右图：设置相机通讯1：根据当前通讯协议在“工业以太网协议”处进行选择。2：如果是PROFINET协议，需进入“设置”，进行站名设置。二、PC系统软件安装2：安装软件（1）In-Sight 5.3以上版本需要win7以上系统，不再支持XP系统，如使用XP请下载较早的版本；（2）首先安装.Net framework 4.5（可在微软官网或第三方网站下载）；（3）安装 Cognex In-Sight 5.3软件（可在www.C官方网站免费下载，版本可能不断更新）；（4）安装完成后，打开in-Sight软件，在“查看”下，点击“in-Sight网络”，进行相机连接设置（鼠标右键-添加传感器/设备）；（5）将相机的IP地址和PC本地IP修改为同一网段内，即可刷新连接；建议设置为手动IP，选中“使用下列网络设置”，IP地址和子网掩码需要正确设置，其它参数可忽略；（6）在控制PLC的编程环境下，安装RsLogix 5000 Add-On Profile；（7）在PLC的编程软件中导入EDS文件，配置相机连接，版本选用10.1，输入输出选择8双字；EDS正确导入后的配置表显示触发使能触发拍照加载作业脱机/联机作业编号EDS正确导入后的配置表显示相机反馈的坐标值数据区：三、9点标定1：在机器人（带端拾器）的主料末端安装一个钢钉；2：在对中台的相机视野范围内，放置一张圆心纸0，圆心将作为新建Base8的原点；3：用钢钉在圆心纸圆心处做新的ToolCognex（全局、可变量、T-Rob、R2模块），此Tool基于大地坐标系，基于WobJ0新建。4：在圆心处新建工件坐标系WobjVMT（全局、可变量、T-Rob、R2模块），此坐标系相对于大地坐标系有差值，此项目不用理会。 做WobjVMT时，坐标系：大地坐标系；工具坐标：ToolCognex，且EZ,EY,EX都为0；用线性运动方式，使钢钉尖端与圆心重合。5：在对中台放置9张圆心纸，用ToolCognex、WobjVMT以及大地坐标，使钢钉尖端与9个圆心重合，此时EZ,EY,EX都为0，用直线运动方式走X和Y，将X、Y值记录给Cognex；6：Cognex用常州日产老程序，获取9个圆心点的相机像素坐标，将机器人的9组数据和相机的9组数据一一对应；校准后的相机数据将标定为WobjVMT坐标系下数据；四、调试新板料 1：将新板料放在对中台的标准位置上； 2：将相机置为“联机”状态，勾选“发送机器人0点”，PLC触发相机，相机的结果X*10，Y*10，A*100，相机将x，y，a全为0的结果发送给PLC，PLC再将结果发送给机器人； 3：偏移量数据基于WobjVMT，不考虑Wobj0和WobjVMT相对于Wobj0的差值； 4：ABB机器人将收到的结果分别除以10和除以100的处理； 5：手动移动机器人至新板料，设定标准抓取点，保存位置到抓料轨迹点（保存时偏移量都为0）抓料轨迹点用WobjVMT、Ttool； ABB机器人，大地坐标系 ，WobjVMT工件坐标，Ttool工具坐标，注意Tool坐标可以不用ToolCognex。 6：移动新板料位置，重新进行视觉测量，查看机器人收到的偏移量，在WobjVMT上移动机器人进行抓取，检验是否