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第一章 计算机仿真技术概述; 广州数控加工仿真系统;湖南信息职业技术学院学生参加微软足球机器人仿真比赛;Simulink中一阶系统无反馈仿真;Simulink中一阶系统带负反馈仿真;汽车驾驶仿真系统;物流仿真系统;汽车安全碰撞试验中使用的仿真人;仿真的实质是利用计算机描述系统随时间的状态变化过程。 本课程的学习关键 1.理解计算机仿真与数学方程求解过程之间的关系。 2.学会一种工程计算软件——matlab 3.学会仿真中常用的数值分析方法。;1.1 计算机仿真的概念1.1.1系统、模型和仿真;· 描述系统的 “三要素” 实体(Entity):组成系统的具体对象。分为两类: (1) 永久性或固定的实体:如服务系统内的服务员(或台)； (2) 临时性或流动的实体:又叫动态实体(Transaction)，它是激活系统的实体。如接受服务的顾客。 属性(Attributes)：实体所具有的特性，如表1所示。 活动(Activity)：占用一定时间和资源的并导致系统状态发生改变的一种过程或行为。比如，顾客接受服务，一道工序等。 ; ;定义系统时，还要确定系统边界。 边界确定了系统的范围，取决于系统研究的目的。 环境：边界之外，对系统有影响的外界因素。 系统的输入：边界以外的环境对系统的作用。 系统的输出：系统对边界以外的环境的作用。;系统描述实例;2.系统的分类;（2）按系统状态随时间的变化分： 连续型系统：系统状态随时间连续且光滑性变化的系统，可用微分方程来描述其状态变化的，称为连续型系统。 离散型系统：系统状态的变化只发生在一系列离散的时间点上，一般可用差分方程来描述的，称为离散型系统。 可分为： 时间离散系统（采样控制系统）：系统状态连续变化，离散采样，仅研究采样点的输出； 离散事件系统：系统状态的变化只发生在一系列离散的时间点上，且是随机的。 ;;1.1.1.2 模型;（1）物理模型：主要基于相似性原理对系统进行模拟。 ①动态物理模型：系统行为通过决定模型的物理定律反映出来。 ②静态物理模型：直接将所研究对象的形式进行按比例放大或缩小的处理。如实际系统的缩小（或放大）、样机模型。;系统模型的分类（续）;;系统模型???分类（续）;系统模型的分类（续）;模 型 的 分 类;1.1.1.3 仿真;仿真过程的三个基本活动：建模、模型实现和仿真试验 ;传统上： “系统建模” 属于系统辨识技术范畴。 仿真技术则侧重于“仿真建模”，即针对不同形式的系统模型研究其求解算法，使其在计算机上得以实现。 至于“仿真实验” 也往往只注重“仿真程序”的校核(Verification)。 至于如何将仿真实验的结果与实际系统的行为进行比较这一根本性的问题——验证(Validation)缺乏从方法学的高度进行研究。;现代仿真的概念框架;(1)仿真问题的描述 任何一个仿真问题都有模型与试验两部分组成。 任何一个数学模型都由两部分组成：一个参数模型及一组参数值。当给定一个参数模型，同时又赋予它具体的参数值后，就形成一个特定的模型。 试验也分为两部分：试验框架和仿真运行控制。一个试验框架可以定义为一组条件，在该条件下，系统可被观测或被进行试验。一个实验框架定义一组条件，包括：模型参数、输入变量、观测变量、初始条件、终止条件、输出说明。;(2)行为产生器 行为产生器是一套对模型进行试验的软件，由它可以产生一组系统状态变量随时间变化的资料(称为模型行为)。;(3) 模型行为及其处理 模型行为有：点行为、轨迹行为和结构行为。 点行为则是指模型行为的一种特定属性，如均值、最小值、最大值、振荡次数、上升时间等。 轨迹行为在各种类型的仿真中都将被获得，它通常被表示为一组系统中各种描述变量随时间推移而变化的数据。 结构行为只有可变结构系统模型才能获得，即通过改变系统模型的静态结构(指定义描述变量及其属性)或动态结构(指状态变量之间的动态关系)可获得系统模型行为随结构变化而发生变化的规律，这就是模型的结构行为。 ;现代仿真技术的进展;在仿真建模方面，除了适应计算机软硬件环境的发展而不断研究和开发许多新算法和新软件外，现代仿真技术采用模型和实验分离技术，即模型的数据驱动(Data Driven)。 现代仿真技术将模型又分为参数模型和参数值两部分，参数值属于实验框架的内容之一。这样。模型参数与其对应的参数模型分离开来。仿真实验时，只需对参数模型赋予具体参数值，就形成了一个特定的模型，从而大大提高了仿真的灵活性和运行效率。 ;现代仿真技术的进展(续);;1.1.2计算机仿真的特点;(3)可重复性 由于计算机仿真运行的是系统的模型，在模型确定的情况下，稳定系统的输入条件，可以复现某一仿真过程，这样可以在稳定