传递函数矩阵的状态空间最小实现.docxVIP

浅谈传递函数矩阵最小实现方法 ——降阶法 120090080 何姗 电院 人们在设计复杂系统吋，总是希望在构造系统之前用模拟计算机或数字计算 机对所设计的系统进行仿真，以检查系统性能是否达到指标要求。给定严格真传 递函数矩阵G(s),为寻找一个维数最小的(A,B,C)，使C($/-A)3 = G(s)，贝U 称该(A,B,C)是G(s)的最小实现，也称为不可约实现。最小实现是系统实现的 一种非常重要的实现方式，关于最小实现的特性，有卜?列几个重要结论： (A,B,C)为严格真传递函数矩阵G(s)的最小实现的充要条件是(A,B) 能控冃(A,C)能观测。 严格真传递函数矩阵G)的任意两个最小实现(A,B,C)与(Aj,C)Z 间必代数等价，即两个最小实现之间由非奇异线性变换阵T使得式子 A = T~]AT, B = T-B,C = CT 成立。 传递函数矩阵G(s)的最小实现的维数为G(s)的次数心，或G(s)的极 点多项式的最高次数。 为了寻求传递函数矩阵的最小实现，就意味着要把系统中不能控和不能观测 的状态变量消去而不至于影响系统的传递函数。求最小实现的方法有三种： 1、 降阶法。根据给定的传递函数矩阵G($),第一步先写出满足G(s)的能控 型实现，第二步从中找出能观测了系统；或者第一步先写出满足G(s)的能观测 型实现，第二步从屮找出能控子系统，均可求得最小实现。 2、 直接求取约当型最小实现的方法。若G($)诸元容易分解为部分分式形式, 运用直接求取约当型最小实现的方法是较为方便的。 3用汉克尔矩阵法求取最小实现的方法。 下面主要研究降阶法(先求能控型再求能观测了系统的方法)并举例说明。 先求能控型再求能观测了系统的方法设(pXq)传递函数矩阵0(5),且p q时，优先采用本法。取出G($)的第j列，记为Gj($),是知至y($)的传递函 数矩阵，有 Gj($) = [g“($)…灼 Gj($) = [g“($)…灼($)[彳豊 代〃竹 爲心) 记dj(￡)为eg(5)，…為($)的最小公倍式,则 1 T Gj ($) = 〒〒[5 ($)???%(￡)]d/s) rt, rt;-l 以d,s)二S +。川厂* +???+ 0/,* + 0丿?0 则勺($)=角,“戶$戶+ 0加厂2” +…+角」$ + 00,0， i,...g 在此ds)是q个子系统传递函数的公共部分，由单输入■多输出系统的实现 可知，能用能控规范I 可知，能用能控规范I型的①、◎?实现dj(s), 由列($)的诸系数确定q,这时 q($)的实现为 A.=一你0一? A.= 一你0 一?,o ”厂1 ? 一％- bJ = ??zxl 0\口 CJ = 0qiQ 令j = \,…，P，便可得Gj($)的实现为 A b\ A. ■ ■ ■ B“xp = b2 ■ ■ ■ ? 心 _ bp. 当pq时，显见A、B C的维数均较小，且有￡勺二川。上述实现一定能 1 控，但不一点能观测，需要找出能观测部分，为此需要判别（A,C）的能观测行。 _ C _ 若（A,C）能观测，则（A,B,C）为最小实现；若rankQ（） = rank . =n0n CAn-}_ 则从a屮选出个线性无关行，记为s；在附加（―他）个任意行（通常为单 位矩阵人的任意行），记为s「即 T i -J ~ %+l ? ? ? =s, ■ ■ ■ =S] vT V： L o」 构造X〃的非奇异变换阵T, T = 引入变换x = Txf由能观测性的结构分解可知 A = TATB = TB = A = TAT B = TB = 其中能观测子系统（瓦，瓦，石）即为所求的最小实现。 （瓦，瓦，盒）有如下简化求法：记厂为 由7T」=sS|SUS\U 由7T」= s S| SU S\U 「S 1 -1 nQxn — (/,x, u s{ )XW — 2 ■ 0 fl0 0 SU\ SH 有 SU=I [hCT-1 [hCT-1 =c[u 有 c() = cu 由 TAT~{sS|A[USBS}B 由 TAT~{ s S| A[U SB S}B B° SAU SAU、 S.AU S/q A）人21 ,有\}=SAU 有瓦=SB 于是由能控型化为能控能观测型的简化步骤可归结为： 1.构造S阵（从?中选出?个线性无关行）； 2?由SU=g,求出U阵; 3?计算最小实现。~\}=SAU , B^}=SB , Q=Ct/ o 由于S选择的任意性及求解U的任意性，最小实现不唯一，但最小实现的 维数是唯一的，且系统都是能控能观测的。下面举例说明该法。 例1、已知传递函数矩阵G（s）,求最小实现。 G($) =5+11 G($) = 5+1 1 $ + 3 s + 1 s + 2 解：化g（$）为严格真传递函数矩