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关于KUKA机器人首次零点校正的总结
1
框架内容
技术经验总结
标准化总结
后续改造注意事项
2
技术经验总结
硬件图纸设计/选型
软件设计/调试
机器人示教调试
电气安装
3
Step1
1.在KUKA机器人示教器上面,进入主菜单
如果机器人轴未经零点标定,则会严重限制机器人的功能:
1、无法编程运行: 不能沿编程设定的点运行。
2、无法在手动运行模式下手动平移: 不能在坐标系中移动。
3、软件限位开关关闭。
机器人正确标定零点后,才能达到它最高的点精度和轨迹精度或者完全能够以编程设定的动作运动。
选择“显示”→“实际位置”
4
Step1
原则上,机器人必须时刻处于已标定零点的状态。 在以下情况下必须进行零点标定:
一、在投入运行时
二、在对参与定位值感测的部件(例如带分解器或 RDC 的电机)采取了维护措施之后
三、当未用控制器移动了机器人(例如借助于自由旋转装置)时
四、进行了机械修理后 / 问题是必须先删除机器人的零点,然后才可标定零点:
1、更换齿轮箱后。
2、以高于 250 mm/s 的速度上行移至一个终端止挡之后
3、在碰撞后
“实际位置”→“轴相关”
5
Step1
轴
“Quantec”代机器人
其它机器人型号
A1
-19°
0°
A2
-119°
-90°
A3
+111°
+90°
A4
1°
0°
A5
1°
0°
A6
1°
0°
注:所有机器人的零点标定位置校
准都,但不完全相同。精确位置在
同一机器人型号的不同机器人之间
也会有所不同。
6
Step2
“投入运行” →“调整” →“EMD” →“带负载校正” →“首次调整”
7
Step2
注意!
始终将 EMD 不带测量导线拧到测量筒上。 然后方可将测量导线接到 EMD
上。 否则测量导线会被损坏。
同样在拆除 EMD 时也必须先拆下 EMD 的测量导线。 然后才将 EMD 从测量筒上拆下。
在零点标定之后,将测量导线从接口 X32 上取下。 否则会出现干扰信号或导致损坏。
零点标定可通过确定轴的机械零点的方式进行。在此过程中轴将一直运动。直到达到机械零点为止。这种情况出现在探针到达测量槽最深点时。因此,每根轴都配有一个零点标定套筒和一个零点标定标记。
进入“首次调整”后开始安装EMD,安装EMD的轴不允许动作,否则将
会损坏EMD
8
Step2
警告!
对于删除零点的机器人,软件限位开关是关闭的。机器人可能会驶向终端止挡上的缓冲器,由此可能使缓冲器受损,以至必须更换。尽可能不运行删除零点的机器人,或尽量减小手动倍率。
①
②
③
③
①从窗口中选定的轴上取下测量筒的防护盖。(翻转过来的EMD可用作螺丝刀。)将EMD拧到测量筒上。
②已将EMD拧到测量筒上
③将测量导线连到EMD上,并连接到机器人接线盒的接口X32上。
9
Step3
两端连接成功后显示绿色
红色表示连接失败
连接成功后点击“校正”,准备开始A1轴的校正
10
Step3
按下确认键后按住使能键和启动键
待机器人校正完A1轴,校正完成的标志是“机器人轴1”消失。把EMD的旋开,安装到下一个需要校正的轴(A2),
按同样的方法步骤校正,直到A1-A6轴全部校正完成。
11
3
4
END
THANKS !
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