电机控制 第八章.pptVIP

电机控制 北京邮电大学自动化学院 叶 平 Email: Ping.YE@ Tel:第八章 交流伺服电机 结构特点与工作原理 两相绕组的圆形旋转磁场 圆形旋转磁场作用下的运行分析 椭圆形旋转磁场及其分析方法 交流伺服电机的控制方式 结构特点与工作原理 交流伺服电机定子上布置两相绕组，一相称为励磁绕组，接到交流励磁电源上，另一相为控制绕组，接入控制电压； 两相绕组在空间上相距90°电角度，励磁电压和控制电压的频率相同 因此，也称为两相交流伺服电机。 转子结构 鼠笼式转子 非磁性空心杯形转子 非磁性空心杯形转子 分析原因 鼠笼式转子的转动原因 转子转向为何随永久磁铁转向的改变而改变？ 转子转速为何慢于永久磁体转速？ 转子转速比旋转磁场的转速究竟低多少？ 两相绕组的圆形旋转磁场 两相对称绕组：励磁绕组和控制绕组有效匝数相等，空间相距90度电角度。 两相对称电流：幅值相等、相位相差90度的两相电流。 旋转磁场的转速（同步速） 取决于电机的极对数和电流的频率 极对数与电角度 转子结构 鼠笼式转子 非磁性空心杯形转子 两相绕组的圆形旋转磁场 两相对称绕组：励磁绕组和控制绕组有效匝数相等，空间相距90度电角度。 两相对称电流：幅值相等、相位相差90度的两相电流。 旋转磁场的转速（同步速） 取决于电机的极对数和电流的频率 理想空载 堵转 最大输出转矩 当转子电阻较小时，在0s1范围内，机械特性曲线呈现出凸形，电磁转矩有峰值； 随着转子电阻增大，当sm1时，电磁转矩的峰值已移到第二象限；在0s1范围内，机械特性曲线为单调下降。 因此，具有较大的转子电阻和单调下降的机械特性是交流伺服电机的主要特点； 但是，转子电阻也不能过分大；当sm1后，若继续增大转子的电阻，堵转转矩将随着转子电阻的增大而减小，将影响电机的快速性；同时，转矩变化对转速的影响增大，电机运行的平稳性变差。 椭圆形旋转磁场及其分析 交流伺服电机工作在对称状态下，励磁绕组和控制绕组合成磁场为圆形旋转磁场； 在系统工作时，为了进行速度控制，施加在控制绕组上的电压是变化的，往往不等于额定值，因此伺服电机也经常处于不对称状态； 两相绕组产生的磁场的磁通密度向量幅值不相等，且两相绕组中通入的电流的相位差也不总是90度。 前提条件：两相电流相位差为90度，两相绕组所产生的磁通密度幅值不相等。 椭圆形旋转磁场磁通密度向量长度是变化的 旋转速度也是个变值 椭圆形旋转磁场的分析方法—分解法 脉振磁场 一个脉振磁场可以采用两个幅值相等、旋转方向相反的圆形旋转磁场来代替； 这两个圆形旋转磁场的磁通密度向量幅值等于脉振磁通密度向量幅值的一半； 旋转速度等于脉振磁通密度变化的频率。 椭圆磁场 结论 交流伺服电机在一般运行状态下，定子绕组产生的椭圆形旋转磁场，可以采用两个转速相同、转向相反的圆形旋转磁场来代替。 其中一个与椭圆形旋转磁场旋转方向相同，称为正向圆形旋转磁场；另一个相反，称为反向圆形旋转磁场。 椭圆度越大，反向圆形旋转磁场越大，正向圆形旋转磁场越小；椭圆度越小，正向圆形旋转磁场越大，反向圆形旋转磁场越小。 反向圆形旋转磁场幅值总是小于正向圆形旋转磁场的幅值。 交流伺服电机控制方式 幅值控制 相位控制 幅值—相位控制 幅值控制 控制电压与励磁电压之间保持90度相位差不变，通过改变控制信号（电压）的幅值来改变电机的转速。 零信号时的机械特性与无“自转现象” 所谓零信号是指控制信号为0，即Uk=0； 此时，磁场是脉振磁场，可以分解为幅值相等、方向相反的两个圆形旋转磁场。 速度控制与调节特性 相位控制 两相电流相位差为90度，两相绕组所产生的磁通密度幅值不相等。 正向圆形旋转磁场 反向圆形旋转磁场 由交流伺服电机的原理可知：旋转磁场与转子感应电流的相互作用产生电磁转矩，其方向总是与旋转磁场的转向相同，即电磁转矩总是力图使转子顺着旋转磁场的转向旋转。因此，电机总电磁转矩为正向圆形旋转磁场所产生的电磁转矩与反向圆形旋转磁场所产生的电磁转矩的合成。由于反向旋转磁场转向与转子转向相反，因此反向旋转磁场所产生的转矩是阻止转子转动的。 交流伺服电机总转矩： 伺服电机电磁转矩： 在对称状态下，若正向旋转磁场产生的机械特性为T10，则在对称状态下，反向旋转磁场产生的机械特性为T20；T10和-T20的关系如图所示。 不对称状态 与 存在怎样的联系？ 与 存在怎样的联系？ 有效信号系数 也可以表征电机不对称运行的程度； 圆形旋转磁场 脉振磁场 因此，改变控制电压的大小，可以改变电机运行的不对称度，从而实现对电机的控制。 与 存在怎样的联系？ 与 存在怎样的联系？ 堵转转矩 理想空载转速 * * 杯形转子可以看成是鼠笼条数非常多、条与条之间彼此紧靠在一起的鼠笼转子，