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信息工程和自动化学院 《运动控制系统》 课程设计过程指导（设计举例） 专 业：自动化 班 级：自动化2008级B方向 张寿明 编著 昆明理工大学信自学院自动化系 2011.11.25 目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u 第一章 课程设计任务 2 一、已知数据 2 二、指标要求 2 三、设计内容 2 第二章 设计过程指导（设计举例） 4 一、总体方案的确定，画出系统组成结构图 4 二、主电路形式的确定励磁电路形式的确定 4 三、电枢整流变压器、励磁整流变压器、平波电抗器的参数计算 5 四、晶闸管、励磁电路整流二极管的参数计算和选择 7 五、晶闸管的过压、过流保护电路的设计 8 六、晶闸管触发电路的设计 12 七、电流给定检测及速度给定检测环节的设计 13 八、电流调节器、速度调节器的设计 13 九、双闭环直流调速系统MATLAB仿真实例 13 第三章 课程设计参考图 13 一、主电路 13 二、速度调节器、电流调节器 13 三、触发电路 13 四、稳压电源 13 第一章 课程设计任务 一、已知数据 1、直流电动机 型号：Z2-111 (Z2系列外通风他励直流电动机) 功率：100kW 电压：220V 电流：511A 转速：1000r/min 效率：89% 最大励磁功率：1150W 飞轮转矩：GD2=20.4kgm2 他励电压：220V 过载能力：λ=1.5 2、车间电源 供电电源：U=380±10%，f=50Hz，电压阶跃变化ΔU=±40V 3、电动机负载 起动时负载转矩等于电动机的额定转矩（TL=Tnom）; 运行中的负载转矩TL=（0.25~0.75）Tnom 负载转矩阶跃变化量|ΔTL|≤0.15Tnom 折合到电动机轴上的传动装置及生产机械的飞轮转矩按电动机飞轮转矩的50%估计，生产机械只单向运转，且不常起动。 二、指标要求 1.静态指标： 调速比D=nmax/nmin=1000/10=10； 静差率s≤3% 2.动态指标： 起动超调量：σn%≤10%，σi%≤5%； 扰动产生的动态偏差及恢复时间 ： Δnmax/nmin×100%≤10%，tν≤0.5s 3.对起动和停车的快速性均无特别要求。 三、设计内容 1.总体方案的确定，画出系统组成结构图； 2.主电路形式的确定；励磁电路形式的确定； 3.电枢整流变压器、励磁整流变压器、平波电抗器的参数计算； 4.主电路晶闸管、励磁电路整流二极管的参数计算和选择 ； 5. 晶闸管的过电压、过电流保护电路的设计； 6. 晶闸管触发电路的设计； 7.电流检测及转速检测环节的设计； 8. 电流调节器、转速调节器的设计； 9. 控制电路所用稳压电源的设计； 10.起停操作控制电路的设计； 11.系统的MATLAB仿真实验； 12.书写设计说明书； 13.绘制系统的电气原理图。 第二章 设计过程指导（设计举例） 一、总体方案的确定，画出系统组成结构图 +-~+- + - ~ + - - 图2-1转速、电流双闭环结构图 二、主电路形式的确定励磁电路形式的确定 （一）主电路形式的确定 1.整流电路形式 对于容量较大的电动机（4kW以上），其整流电路一般采用三相全控桥式。 2.变压器接线方式确定 一般采用Δ/Y(D,y)或Y0/Y(YN,y)联结。 （二）励磁电路形式的确定 由于励磁电路功率小，且不需要在额定转速以上进行速度调节，故可以采用单相全波不可控整流电路，或三相半波不可控整流电路。 主电路和励磁电路接线形式如图2-2所示。 M M T A B C If ~ 220V 或380V 图2-2 主电路和励磁电路 三、电枢整流变压器、励磁整流变压器、平波电抗器的参数计算 1．电枢整流变压器的参数计算 （1）一次相电压和二次相电压 变压器一次侧电压，联结，。 变压器二次侧电压按下式计算（对于Y型联接）： （2-1） 式中：——整流变压器Y联接式的相电压有效值（V） ——电动机电枢额定电压（V） ——整流电路系数，三相全控桥 ——安全系数 （2）一次相电流和二次相电流 二次相电流： （2-2） 式中： ——二次相电流有