五年级上册信息技术-第9课 沿轨迹行走的机器人.pptVIP

新知讲解 第一种，轨迹变量从0到2: 当机器人右边的探头“看到”轨迹时，轨迹变量为2，机器人左转；当两个探头都没看到轨迹时，轨迹变量为0，机器人右转。 第二种，轨迹变量从2到3，当机器人右边的探头看到轨迹时，轨迹变量为2，机器人右转；当两个探头都“看到了“轨迹时，轨迹变量为3，机器人左转。 第三种，轨迹变量从3到1：当机器人右边的探头“看不到”轨迹时，轨迹变量为1，机器人左转；当两个探头都‘看到了’轨迹时，轨迹变量为3，机器人右转。 第四种，轨迹变量从1到0：即为前面例子所用的方法。 新知讲解 为了更好的观察机器人行走的路线和轨迹变量的当前值，我们还可以增加画笔和“LED显示”两个输出模块，方法如下图所示。 增加”画笔”模块，并将其参数设置为”下落” 增加” LED显示，”模块，并将其显示变量设为”轨迹变量” 第9课 沿轨迹行走的机器人 粤教版 第三册上 新知导入 玲玲，咱们能让机器人按照我们设计好的路线行走吗？ 你为什么要这么做呢？ 这样我就可以让机器人参加赛车游戏了！ 哇，那一定很好玩！我们赶紧问问老师怎么做吧！ 新知导入 轨迹识别传感器的主要组成部件是两组红外发射，接收器。他通过发射器发出信号，接收器接收反射回来的信号，来检测机器人下方路面的颜色是否一样，机器人根据左、右两个颜色值的大小来判断，机器人是在轨迹的左边、右边、上边、还是没有找到轨迹线。 新知讲解 一、认识轨迹识别传感器 轨迹识别传感器上有两组探头，如下图所示，能探测地面上设置好的轨迹，机器人装上它就如同长了会认路的眼睛。 传感器连接线 指示灯 第二组探头 第一组探头 指示灯：判断传感器是否工作； 探 头：通过发射器发出信号、接收器接收反射回来的信号，来检测机器人下方的路面颜色是否一样； 连接线：连接传感器与机器人。 新知讲解 二、编写机器人循迹程序 编写机器人循轨迹行走程序的方法很多，让我们从简单的开始学习吧。首先在色带框中，选择圆环。 选择”圆环” 单击“确定”按钮 新知讲解 参考下图，在仿真界面画一个简单的圆环形轨迹地图。 绘制出的圆环轨迹地图。 新知讲解 怎样利用轨迹传感器让机器人沿圆环轨迹行走呢？我们将轨迹识别传感器的两组探头看成机器人的两只眼睛，当机器人位于圆环的右下角时，左边的那组探测器能“看到”轨迹，而右边的那组探测器“看不到”轨迹（轨迹变量为“1”） 。 新知讲解 这时让机器人向右转弯；当机器人走到两组探测器都看不到轨迹时（轨迹变量为“0”），就让机器人左转弯…..机器人按照这样的方法“扭来扭去”不断走下去，就可以完成沿圆环行走的任务了。 新知讲解 左边的探头在轨迹内“看到了”轨迹。 右边的探头在轨迹外“没看到”轨迹。 新知讲解 贝贝，当左边的那组探头“看到了”轨迹时，而右边的那种探头“看不到”轨迹时，机器人应该向左转才能走向轨迹线的正中间啊，你为什么让它右转了呢？ 嘿！这就有玄机了。其实，贴着轨迹的外边缘或内边缘走，也能达到“沿轨迹走”的效果。由于机器人的宽度比轨迹宽很多。 所以“沿轨迹走”和“贴着轨迹边缘走”的效果实际上相差不大，而且“贴着轨迹的边缘走”的方法更简单。让机器人在轨迹的中间走的方法比较复杂以后在研究。 新知讲解 参考下图，编写让机器人沿着圆环轨迹行走的讯轨迹机器人程序。首先应该添加轨迹识别传感器，然后对条件表达式进行设置。 添加轨迹识别传感器。 条件判断语句中，将条件表达式设置为“轨迹变==1” 新知讲解 完成上两步的设置后，将继续设置条件判断后的两种结果。 条件成立时，机器人向右转，具体设置为：左电机为10，右电机为1。 条件不成立时，机器人向左转，具体设置为：左电机为1，右电机为10。 左探头（看到） 右探头（看不到） （表达式成立） 左探头（看不到） 右探头（看不到） （表达式不成立） 新知讲解 (1) 仿真测试程序。进入仿真环境将机器人放在相应的位置，看看机器人能否沿圆环行走。 试一试 (2) 改变起始位置，测试程序。如果机器人的起始位置在其他地方，机器人还能沿圆环行走吗？请记下来哪些位置可以让机器人圆环行走，哪些位置不能，并试着找出规律。 (3) 改变轨迹形状，测试程序。请试着将圆环删除，用色带工具画出其他形状的轨迹。例如画一个长方形轨迹，看看机器人能够还能沿轨迹行走。 新知讲解 三、多种方法实现机器人循迹 在前面的群集机器人程序中，我们将条件表达式设置为“轨迹变量==1”，事实上，轨迹变量的值右四种，分别对应着机器人于轨迹的四种不同位置，机器人与轨迹的位置关系及对应的轨迹变量，如下表所示。 0 1 2 3 机器人与轨迹的位置关系 右探头是否在轨道上 左探头是否在轨道上 轨迹变量 新知讲解 我们能不能用其他的办法让机器人贴着轨迹的边缘行走呢？ 新知讲解 如下图所示，当机器人从左往右经过轨迹时，轨迹