第3章系统的时间响应分析.pptVIP

jik 09 * 稳态加速度误差系数 (2)各种开环传函的稳态加速度误差 a.0型系统: b.I型系统: c.II型系统: jik 09 * 讨论 1.Kp, Kv, Ka的顺次微分关系 位置、速度、加速度误差系数依次构成对开环 传递函数的0阶、一阶和二阶微分关系。 2.三种稳态误差的形式 3.无差、有差、无穷大误差 4.增益K的含义开环传递函数的 b0/a0 jik 09 * 积分环节越多，稳态偏差越小 系统型次越高，稳态偏差越小 开环增益越大，稳态偏差越小 但稳定性可能变差 jik 09 * eg：已知系统的方框图和传递函数如下，求 时的稳态误差。 解：（1）求开环传递函数 jik 09 * （2）求两部分输入的稳态误差 当 当 （3）求总的稳态误差 jik 09 * 三、有扰动存在时的误差 1.仅由扰动产生的误差 jik 09 * 2.输入和扰动共同作用下的稳态误差 例：某直流他激伺服电动机调速系统如图所示。 试求阶跃扰动力矩N(s)所引起的误差。Kc是测速 反馈系数，R是电机电枢电阻， Cm为力矩系数。 设（1）G`(s)=1，（2）G`(s)=1+K3/s jik 09 * 解：1.干扰引起的误差 稳态误差为 jik 09 * 扰动作用点与误差信号间的放大倍数越大,对扰动 的抑制作用越强,干扰引起的误差越小. 稳态误差 在扰动作用点与误差信号之间加上积分环节相当于加 上了静态放大倍数为∞的环节,因而静态误差为零. jik 09 * 开环传递函数 (I型系统） 稳态速度输入误差 总误差 作业：3.5 3.8 3.16 3.17 3.21 jik 09 * 第3章 系统的时间响应分析 §3.1时间响应及其组成 时间响应：在输入作用下，系统的输出（响应）在时域的表现形式，在数学上，就是系统的动力学方程在一定初始条件下的解。 jik 09 * jik 09 * 一．一阶系统单位脉冲响应 §3.3 一阶系统 微分方程： 传递函数： jik 09 * 二．一阶系统单位阶跃响应 可见，单位脉冲响应是单位阶跃响应的微分。 jik 09 * 三．一阶系统单位斜坡响应 可见，单位阶跃响应是单位斜坡响应的微分。 jik 09 * 不同时间常数下的响应情况： jik 09 * 一阶系统的性能指标：调整时间ts 稳态区域：稳态值的±Δ范围。 调整时间：系统输出进入稳态区域且不再超出稳态区域所 需的时间。 jik 09 * §3.4 二阶系统 微分方程： 传递函数： ωn ——无阻尼固有频率；ξ——阻尼比 特征方程： 特征根： jik 09 * 一、二阶系统单位脉冲响应 —— 有阻尼固有频率 jik 09 * （1）当0ξ1，系统为欠阻尼系统时 （2）当ξ=0，系统为无阻尼系统时 jik 09 * （3）当ξ=1，系统为临界阻尼系统时 （4）当ξ1，系统为过阻尼系统时 jik 09 * 二、二阶系统单位阶跃响应 （1）当0ξ1，系统为欠阻尼系统时 jik 09 * （2）当ξ=0，系统为无阻尼系统时 （3）当ξ=1，系统为临界阻尼系统时 （4）当ξ1，系统为过阻尼系统时 jik 09 * 二阶系统的阻尼比会影响系统的振荡特性： 阻尼比越小，振荡越剧烈。 jik 09 * 三、二阶系统响应的性能指标 表征响应速度的指标 (1)延迟时间td (2)上升时间tr jik 09 * (4)调整时间ts (3)峰值时间tp jik 09 * 表征稳定程度的指标 (5)最大超调量Mp%; (6)振荡次数N 在t∈[0, ts]内，xo(t)上下各一次穿越稳态值记为1次 振荡，单向穿越稳态值一次记为半次振荡。 只与阻尼比有关。 jik 09 * §3.5 高阶系统的时间响应 多个一阶环节响应和二阶环节响应的叠加 高阶系统传递函数 G(s) ? b sm ? b sm-1 ? ... ? b m m-1 0 a sn ? a sn-1 ? ... ? a n n-1 0 或 n1 ? n2 K ?(s ? zi ) i?1 (s2 ? 2? ? s ? ?2 ) k nk nk j ?1 k ?1 G(s) ? (s ? p ) m j ? 单位阶跃作用下 n1 ? j ?1 n2 m K ?(s ? zi ) i?1 o (s2 ? 2? ? s ? ?2 ) k nk nk k ?1 X (s) ? G(s) ? 1 ? (s ? p ) j ? s s jik 09 * 部分分式展开