第1章 平面机构的自由度和速度分析.pptVIP

呵呵 1.计算下列机构的自由度，并指出机构中的复合铰链，局部自由度和虚约束。 * 第1章 平面机构的自由度和速度分析 1）运动副 a)两个构件、b) 直接接触、c) 有相对运动 定义：运动副——两个构件直接接触组成的仍能产生某些相对运动的联接。 §1－1 运动副及其分类 ①低副(lower pair) ——面接触，应力低。 例如：转动副（回转副）、移动副 。 2)按接触的特性分有： ②高副(high pair) ——点、线接触，应力高。 例如：凸轮副、齿轮副等。 3)按相对运动范围分有： 平面运动副——平面运动 平面机构——全部由平面运动副组成的机构。 例如：球铰链、螺旋、生物关节。 空间运动副——空间运动 空间机构——至少含有一个空间运动副的机构。 一、 机构的构件 §1－2 平面机构运动简图 机架——作为参考系的构件。 1个 原（主）动件——按给定运动规律运动的构件。 从动件——其余可动构件。 机构 1个或几个 1个 若干 机 构：由多个构件通过运动副的连接组成的具有确定运动，且有一个构件为机架的运动链。 二、机构运动简图——按一定的比例尺定出各运动副的相对位置，以国标规定的线条和符号表示构件和运动副，表明机构的结构和运动的简化图形称为～。 ～作用 机构示意图——不按比例绘制的简图，仅仅为了 表明机构的结构特性。 作为运动分析和动力分析的依据。 表示机构的结构和运动情况。 绘制机构运动简图的步骤： 1.运转机械，搞清楚运动副的性质、数目和构件数目； 3.用箭头表示出原动件，检验机构是否满足运动确定的条件。 2.测量各运动副之间的尺寸，选择视图平面，按比例绘制运动简图。 简图比例尺： μl =实际尺寸 m / 图上长度mm 鄂式破碎机 A B C D 一、平面机构的自由度 §1－3 平面机构自由度的计算 自由度：机构相对机架所具有的独立运动参数的数目。 机 构：由多个构件通过运动副的连接组成的具有确定运动，且有一个构件为机架的运动链。 运动链：两个或两个以上的构件通过运动副联接而构成的系统 平面机构的自由度数： F=3n－2pL -pH 举例分析 机构具有确定运动的条件： 机构自由度F0, 且F等于原动件数 ——两个以上的构件在同一处以转动 副相联。 计算：m个构件, 有m－1转动副。 两个低副 1.复合铰链 二、 自由度计算中的特殊问题 上例：在B、C、D、E四处应各有 2 个运动副。 例题④计算图示圆盘锯机构的自由度。 解：活动构件数n=7 低副数PL= 10 F= 3n － 2pL－ pH =3×7 －2×10－0 =1 1 2 3 4 5 6 7 8 A B C D E F 作者： 圆盘锯机构 2.局部自由度 计算时去掉滚子和铰链： F= 3n － 2pL－ pH =3×2 －2×2 －1 =1 定义：构件局部运动所产生的自由度,不影响其他构件的运动。 出现在加装滚子的场合，计算时应去掉局部自由度。 滚子的作用：滑动摩擦?滚动摩擦。 1 2 3 1 2 3 作者： ⑦已知：AB＝CD＝EF，计算图示平行四边形 机构的自由度。 1 2 3 4 A B C D E F 5 1 1 对机构的运动起重复约束作用。 计算自由度时应去掉虚约束。 3.虚约束( formal constraint) 重新计算：n=3, pL=4, pH=0 F=3n － 2pL － pH =3×3 －2×4 =1 ⑦已知：AB＝CD＝EF，计算图示平行四边形 机构的自由度。 作者： 1 2 3 4 A B C D 1 者： 1.两构件联接前后，联接点的轨迹重合， 2.两个构件构成多个移动副，且导路平行或重合。 如平行四边形机构 出现虚约束的场合： A B C D E F 3.两个构件构成多个转动副，且同轴。 4.对运动不起作用的对称部分。如多个行星轮。 作者： 作者： 5.两构件构成高副，两处接触，且法线重合。 如等宽凸轮 W 虚约束的作用： 改善构件的受力情况，如多个行星轮。 增加机构的刚度，如轴与轴承、机床导轨。 使机构运动顺利，避免运动不确定，如车轮。 注意：各种出现虚约束的场合都是有条件的 !