FANUC机器人初级培训教材Microsoft PowerPoint 演示文稿.ppt

华 恒 焊 接 多层堆焊指令 多层堆焊指令，可以简化多层焊接的编程作业。多层焊接，就是一边使相同的焊接路径一点一点地偏置一边反复焊接，使焊接尺寸增大的一种焊接方式。 可以在各种的路径中变更焊接条件及横摆条件。此外，也可以在没有横摆下使用多层堆焊。 多层堆焊指令有如下两个指令。 ＊MP Offset PR[﹍] RPM[﹍](多层堆焊开始指令） ＊MP Offset End（多层堆焊结束指令） 注意 多层堆焊的开始指令和结束指令间，无法使用单独的电弧开始指令和位置寄存器指令。 华 恒 焊 接 多层堆焊开始指令 通过在多层堆焊开始指令中进行 ＊PR[] ＊RPM[] 设定，即可进行整个路径的偏置。 PR[]中，使用位置寄存器内的数据，可以使夹在多层堆焊开始和结束指令间的整个路径偏置，并且可以变更焊炬的角度。 位置寄存器内的数据，通常在运行程序前予以设定，但是也可以在执行过程中在程序中变更位置寄存器内的数值。 注释 位置寄存器内的值全部为0（零）或者尚未设定（ ＊ ＊ ＊ ＊. ＊ ＊ ＊）的情况下，路径不执行使用了位置寄存器的偏置处理，而执行基于路径数据的偏置处理。 另外，偏置在依赖于刀具坐标系和动作方向（Tool Path）的坐标系上进行 华 恒 焊 接 基于位置寄存器的个要素的示教路径的偏置方向 X（位置寄存器） 位置寄存器的X分量，变更示教路径的长度。 设定为正值的情况下，仅累加设定在示教路径的起点和终点两端的长度。 也即，示教路径变长。 相反，设定为负值的情况下，从两端减去所设定的长度。也即，示教路径变短。 补偿方向 Y（位置寄存器） 补偿方向 位置寄存器的Y分量，将整个示教路径向左右方向移动。 设定为正值的情况下，向着前行方向（终点方向）在右侧移动示教路径； 设定为负值的情况下，向着前行方向（终点方向）在左侧移动示教路径。 Z（位置寄存器） 位置寄存器的Z分量，相对路径面使整个路径向上下方向移动。 设定为正值的情况下，向上方向移动示教路径；设定为负值的情况下，向下方向移动示教路径。 补偿方向 华 恒 焊 接 W （位置寄存器） 补偿方向 寄存器位置的W分量,绕着X轴（路径前行）方向旋转焊炬的姿态。 这在每层变更相对工件的焊炬姿势时使用。 P （位置寄存器） 补偿方向 寄存器位置的P分量,绕着Y轴（垂直于路径方向）方向旋转焊炬的姿态。 这在每层变更焊炬的前进角时使用 R （位置寄存器） 补偿方向 位置寄存器的R分量，不进行偏置 通常，在进行第1层焊接时，使用跟踪路径数据指令将偏置数据预先记录在路径数据内。为了得到该偏置数据，使用跟踪传感器。多层堆焊指令，在多层焊接的每一层使用RPM[ ]，使整个示教路径偏置。 注意 在不希望使用路径数据的情况下，将路径数据的编号设定为99，也就是说，请使用“MP Offset PR[ ] RPM[99]” 由此，多层堆焊指令将忽略路径数据。 华 恒 焊 接 多层堆焊指令的程序例 1:！Multipass W_O RPM 2:J P [1:Safe Position] 100% FINE 3:J P [2] 100% FINE : Arc Start [1] 4: Weave Sine [1] 5:L P [3] 20.0inch/min CNT100 6:C P [4] : P [5]20.0inch/min CNT100 7:L P [6] 20.0inch/min CNT100 : Arc End [1] 8: Weave End 9:J P [1:Safe Position] 100% FINE 10: MP Offset PR [1] RPM [99] 11:L P [2] 500.0inch/min FINE : Arc Start [2] 12:L P [3] 20.0inch/min CNT100 13:C P [4] : P [5]20.0inch/min CNT100 14:L P [6] 20.0inch/min CNT100 : Arc End [1]] 15: MP Offset End 华 恒 焊 接 基于多层堆焊指令的位置寄存器的偏置例 多层堆焊指令,可以通过位置寄存器来使示教路径偏置。偏置的种类如下所示。 ＊平行（垂直水平方向）移动 ＊焊炬姿势的变更 ＊路