机器人负载曲线介绍.ppt

机器人负载曲线介绍 ISO标准法兰 1 2 绝缘ISO标准法兰 机器人的法兰类型 第一部分 R2000-iB/210F 举例机型 ISO标准法兰 绝缘ISO标准法兰 ISO标准法兰负载曲线 1 2 绝缘ISO标准法兰负载曲线 法兰的负载曲线类型 第二部分 ISO标准法兰的负载曲线 绝缘ISO标准法兰的负载曲线 Payload Check检查表介绍 第三部分 Payload Check检查表是一款用于机器人负载状态确认的工具，基于以下几点经行设计： 确认机器人手部负载是否在机器人负载范围内 确认机器人手部惯量是否在机器人负载范围内 通过已知负载，进行机器人选型 Payload Check检查表使用方法 一 打开Payload Check检查表 请见下图： 请注意启用宏 选择“选项”，打开安全警告 -宏窗口，启用宏。请见下图： Payload Check检查表使用方法 二 启用宏后，选择“加载项”显示界面，请见下图： 选择“Robot Type”图标,弹出机器人型号的对话框，选择需 要的机器人型号。 弹出对话框，请见图片： Select Robot Type Select Payload Type 选择“Payload Type”图标,弹出负载输入形式对话框。 弹出对话框，请见图片： Payload Check检查表使用方法 三 Payload Check检查事例 请见下图： 以210F为例，输入如下已知的负载数据，进行负载检查。 Payload Check检查结果输出。 Payload Check检查表使用方法 四 Payload Check检查结果分析 请见下图： 当Payload check出现WARN时，机器人负载超过最大负载的90%，接近极限值，机器人在全速运行状态下可能会出现报警。同时负载较大，会影响机器人减速机的寿命。 因此在进行Payload check检查时，应满足所有轴的负载及转动惯量都达到OK状态。如果无法满足要求，需要优化末端执行器的设计，或选择负载较大的机器人。 世界机器人专家 谢 谢！