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编制梯形图指令应注意的问题： 尽量避免出现双线圈输出 00000 01000 01000 01001 00001 01000 例 任务四 基本逻辑控制 某系统中，要实现货叉取放箱动作。要求如下：1 货叉在原位且货叉上无货时，货叉应处于低位；货叉在原位且货叉上有货箱时，货叉应处在高位。2 货叉在低位原位时，按下“左取箱”按钮，货叉左伸到左位，上升到高位，右伸回到原位。3 货叉在高位原位时，按下“右放箱”按钮，货叉右伸到右位，下降到低位，左伸到原位。4 货叉动作过程中，断电后能够自动恢复。 高位 左位 原位 右位（低位） END 任务四 基本逻辑控制 分析 1 执行机构与动作过程。在该任务中有两个执行电机，一个用于货叉伸缩，一个用于货叉升降。这两个电机均需要正、反转。因此，在该任务中应有4个信号。 2 输入输出信号与内存分配。在该任务中，假定不考虑电机过载、过热保护。该任务中输入信号除“左取箱”、“右放箱”按钮和五个限位开关外，还应有货箱检测信号。假定用光电开关检测货叉上有无货箱，有箱时光电开关为ON，无箱时为OFF。可见，该任务中输入信号共有八个，输出信号共有四个。 输入信号：左取箱按钮 00000 右取箱按钮 00001 原位 00002 左位 00003 右位 00004 高位 00005 低位 00006 货叉有货 00007 输出信号：左伸 01000 右伸 01001 上升 01002 下降 01003 内部继电器自200通道开始使用 保持继电器自HR00通道开始使用 任务四 基本逻辑控制 3 程序设计。 “左放箱”状态保持：在货叉低位、原位、货叉上无箱时，按下“左取箱”按钮，“左取箱”状态保持，否则按下按钮无效。当“左取箱”动作完成，货叉回到原位时，“左取箱”状态清除，为下一次操作作好准备。另外。“左取箱”状态还应与“右放箱”状态互锁。因“左取箱”状态需具有断电记忆功能。 00000 00002 00006 00007 KEEP HR0001 HR0000 00002 “右放箱”状态保持：当货叉在原位、高位、货叉上有货时，按下“右放箱”按钮，“右放箱”状态保持，否则按下按钮无效。当“右放箱”动作完成，货叉回到原位时，利用原位的上升沿清除“右放箱”状态。另外，“右放箱”状态还应与“左取箱”状态互锁。 左伸：在“左取箱”或“右放箱”时，只要货叉处于低位即开始左伸。即“左取箱”时应左伸到左位；“右放箱”时应左伸到原位。由于“右放箱”时左伸到原位“右放箱”状态即已清除，因此，左伸的关断条件可只用左位，而不需用原位。 右伸：工作原理同左伸。开始条件为高位，关断条件为右位，加左伸互锁。 上升：“左取箱”在左位时，以及原位货叉上有箱且不在高位时开始上升，上升到高位停止。上升的条件具备断电恢复能力，可用内部继电器实现。 下降：“右放箱”在右位时，以及原位货叉上有箱且不在低处时开始下降，下降到低位停止。下降的条件也具备断电恢复能力，可用内部继电器实现。 任务四 基本逻辑控制 本节小结 编写应用程序时，使用频率最高的是基本指令。CPM1A系列PLC有17条基本指令，初学者要从学习这些简单的指令入手，逐步了解其他各种指令的功能和使用方法。 任务四 基本逻辑控制 联为-稻草人自动化 人有了知识，就会具备各种分析能力， 明辨是非的能力。 所以我们要勤恳读书，广泛阅读， 古人说“书中自有黄金屋。 ”通过阅读科技书籍，我们能丰富知识， 培养逻辑思维能力； 通过阅读文学作品，我们能提高文学鉴赏水平， 培养文学情趣； 通过阅读报刊，我们能增长见识，扩大自己的知识面。 有许多书籍还能培养我们的道德情操， 给我们巨大的精神力量， 鼓舞我们前进。 * * * * 可编程序控制器 任务一 可编程序控制器的基础知识 可编程序控制器 沈阳师范大学职业技术学院 可编程序控制器 任务四 基本逻辑控制 联为-稻草人自动化 任务四 基本逻辑控制 学习目标： 掌握可编程序控制器