运控课设PWM直流调速系统建模与仿真 (2).docVIP

PWM直流脉宽调速系统建模和仿真 主电路设计 1.1设计任务描述 要求设计PWM直流脉宽调速系统，可完成以下任务： (1) 该调速系统能进行平滑的速度调节，负载电机可逆运行，具有较宽的调速范围（D≥10），系统在工作范围内能稳定工作 ； (2) 系统静特性良好，无静差（静差率s≤2）； (3) 动态性能指标：转速超调量δn＜8%，电流超调量δi＜5%，动态速降Δn≤10%，调速系统的过渡过程时间（调节时间）ts≤1s ； (4) 系统在5%负载以上变化的运行范围内电流连续 ； (5) 调速系统中设置有过电压、过电流等保护，并且有制动措施。 1.2电路设计及分析 根据设计任务可知，要求系统在稳定的前提下实现无静差调速，并要求较好的动态性能，可选择PI控制的转速、电流双闭环直流调速系统，以完全达到系统需要。转速、电流双闭环直流调速系统框图如图1-1所示。 图1-1 转速、电流双闭环调速系统系统框图 两个调节器的输出均带限幅作用的,转速调节器ASR的输出限幅电压决定了电流给定电压的最大值，电流调节器ACR的输出限幅电压限制了电力电子电换器的最大输出电压。双闭环直流调速系统原理框图如下图1-2所示： 图1-2 双闭环直流调速系统原理框图 由此得到系统电气原理图见附图1。 1.2.1电流调节器 电流调节器使电流紧紧跟随其给定电压（即外环调节器的输出量）变化。对电网电压的波动起及时抗扰的作用。在转速动态过程中，保证获得电机允许的最大电流，从而加快动态过程。由于电流检测中常常含有交流分量，为使其不影响调节器的输入，需加低通滤波。 1.2.2转速调节器 转速调节器是调速系统的主导调节器，它使转速n很快地跟随给定电压变化，稳态时可减小转速误差，如果采用PI调节器，则可实现无静差。它对负载变化起抗扰作用。其输出限幅值决定电机允许的最大电流。 由于测速发电机得到的转速反馈电压含有换向纹波，因此也需要滤波。 图1-2 系统实际动态原理框图 1.3系统稳态分析 P调节器的输出量总是正比于其输入量，而PI调节器则不然，其输出量在动态过程中决定于于输入量的积分，到达稳态时，输入为零，输出的稳态值和输入无关，而是由它后面环节的需要决定的。根据各调节器的给定和反馈值计算有关的反馈系数 转速反馈系数 （1—1） 电流反馈系数 （1—2） 1.4电流调节器的设计 1.4.1电流环的简化 在图1-2虚线框内的电流环中，饭电动势和电流反馈的作用相互交叉，这将给设计工作带来麻烦。实际中，对电流环来说，饭电动势是一个变化比较慢的扰动，在电流的瞬变过程中，可以认为反电动势基本不变，即ΔE QUOTE ≈ 0.其中忽略反电动势对电流环的近似条件是 QUOTE ωci≥31TmTl （1 式中 ——电流环开环频率特性的截止频率。 如果把给定滤波和反馈滤波两个环节都等效地移到环内，同时把给定信号改为 QUOTE Ui*(s)β ，则电流环便等效成单位负反馈系统，如图1—3b所示，从这里可以看出两个滤波时间常数取值相同的方便之处。 最后，由于和一般都比 QUOTE Tl 小得多，可以当作小惯性群而近似看作是一个惯性环节，其时间常数为 QUOTE TΞi=TS+Toi 则电流环结构框图最终简化成图1—3c QUOTE ωci≤131TsToi (a) (b) (c) 图1—3电流环的动态结构框图及其简化 (a)忽略反电动势的动态影响 (b)等效成单位 负反馈(c)小惯性环节近似处理 1.4.2电流调节器的设计 从稳态要求上看，希望电流无静差，以得到理想的堵转特性，由图1—3c 图1—3c （1—6） 式中 ——电流调节器的比例系数； ——电流调节器的超前时间常数。 为了让调节器零点和控制对象的大时间常数极点对消，选择 QUOTE τi=Tl （1—7） 则电流环的动态结构框图便成为图1—4所示的典型形式，其中 QUOTE Ki=KIτiRKs 图1—4 校正成典型Ｉ型系统的电流环动态结构框图 上述结果是在一系列假定条件下得到的，现将用过的假定条件归纳如下，以便具体设计时校验。 电力电子变换器纯滞后的近似处理 （1—9） 忽略反电动势变化对电流环的动态影响 （1—10） 电流环小惯性群的近似处理