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第2章 动态(测量)系统分析建模方法概述 Thank you! 数字仿真方法之三：微分方程差分离散化 安排适当的差分(向后差分、向前差分或中间差分) 数字仿真方法之四：双线性变换法 ????? ????? ????? ????? ????? ????? ????? ????? ????? ????? ????? ????? ????? ????? ????? ????? ????? ????? ????? ????? ????? ????? * * 1 实际系统的模型化 2 线性时不变系统模型的适应性分析 3 仿真建模方法 2.1 实际系统的模型化 结合应用目的和运行条件等因素对系统的实际约束关系加以简化。 忽略原系统中的次要影响因素，获得一个相关物理量（信号）约束关系相对简单（便于用我们熟悉的数学工具加以描述）的物理模型。 系统简化 目标 “万能”数学模型 有效物理模型 时变的 随机的 非线性微分方程 实用数学模型 2.2 线性时不变系统模型的适应性分析 经验表明，大部分实用的动态测量系统都可以认为是所谓的“线性时不变系统”。即，可以用一个“线性时不变” 数学模型充分接近系统的实际约束关系。 线性时不变模型： 2.2 线性时不变系统模型的适应性分析 在动态测量中，对测量系统数学模型的适应性考察包括两个方面： （1）信息需求者理解的简便性； （2）与测量系统实际约束关系的接近性。 2.2 线性时不变系统模型的适应性分析 线性时不变模型与测量系统实际约束关系的接近性，可由以下实例充分说明—— 2.2 线性时不变系统模型的适应性分析 线性时不变模型与测量系统实际约束关系的接近性，可由以下实例充分说明—— 2.2 线性时不变系统模型的适应性分析 线性时不变模型与测量系统实际约束关系的接近性，可由以下实例充分说明—— 2.2 线性时不变系统模型的适应性分析 线性时不变模型与测量系统实际约束关系的接近性，可由以下实例充分说明—— 2.2 线性时不变系统模型的适应性分析 线性时不变模型与测量系统实际约束关系的接近性，可由以下实例充分说明—— 2.2 线性时不变系统模型的适应性分析 线性时不变模型与测量系统实际约束关系的接近性，可由以下实例充分说明—— 2.2 线性时不变系统模型的适应性分析 线性时不变模型与测量系统实际约束关系的接近性，可由以下实例充分说明—— 2.2 线性时不变系统模型的适应性分析 线性时不变模型与测量系统实际约束关系的接近性，可由以下实例充分说明—— 2.2 线性时不变系统模型的适应性分析 线性时不变模型与测量系统实际约束关系的接近性，可由以下实例充分说明—— 2.2 线性时不变系统模型的适应性分析 对于大部分实用的动态测量系统，都可以采用“线性时不变” 模型: 2.2 线性时不变系统模型的适应性分析 典型的“线性时不变”动态测量系统——典型一阶系统 2.2 线性时不变系统模型的适应性分析 典型的“线性时不变”动态测量系统——典型一阶系统 2.2 线性时不变系统模型的适应性分析 典型的“线性时不变”动态测量系统——典型二阶系统 2.2 线性时不变系统模型的适应性分析 典型的“线性时不变”动态测量系统——典型二阶系统 2.3 仿真建模方法 为了了解某个建造或运行成本较大、或者难以直接观察系统——原系统的运行特性时，建造的与之相似的、廉价且便于观察的系统。 通过直接观察仿真系统的运动特性、利用相似性确定的仿真对应关系了解原系统的特性。 仿真系统 仿真（Simulation）实验方法 物理仿真（实验） 用电路系统仿真 核反应堆 用机械系统仿真 电路系统 …… 数字仿真 计算机依据数量 约束关系（编程） 实现 无有形实体 A 构建一个与之相似的、熟悉其物理原理的仿真系统 B 对仿真系统数学建模 C 利用相似性确定的仿真对应关系，求出原系统的数学模型 仿真 建模 方法 根据物理量在系统中的作用功能，将其统一分为驱动变量和流动变量两类，那些驱使系统发生变化（运动）的物理量归属于驱动变量，如力、