第六届飞思卡尔杯智能小车大赛源程序.docxVIP

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2019-09-24 发布于江苏
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头文件 /*************************************************************************************************/ /*----------------------------------- 文件名： Bace.h --------------------------------------*/ /*------------------------------- 功能：Base.c 对应头文件 ---------------------------------*/ /*************************************************************************************************/ //结构体定义在头文件中 void delay(int delaytime); //延时大约3us void longdelay(int delaytime); //长延时大约3ms,没有细算，本应该用定时器的，O(∩_∩)O哈哈~ unsigned char Max(int bijiao[],unsigned char n); //最大值，返回数组下标 unsigned char Min(int bijiao[],unsigned char n); //最小值，返回数组下标 int Midnum(int bijiao[],unsigned char n);//中值，返回中间数下标 void MaxtoMin(int bijiao[],char flag[],int n); int Average(int bijiao[],unsigned char n);//求中间值 int abs(int i); int PIDcalc1(int Pcoe,int Icoe,int Dcoe,int Error,int LastError,int PrevError,int SumError,int iError_max);//位置pid 用于驱动舵机;//位置式PID 用于驱动舵机 int PIDcalc2(int PcoeS,int IcoeS,int DcoeS,int SetPoint,int CurrentPoint,int LastErrorS,int PrevErrorS,int PrevPrevErrorS,int Iterm_max);//增量式PID 用于驱动马达 currentpoint 当前测量值 /*************************************************************************************************/ /*-------------------------------- 文件名： SureLocation.h -----------------------------------*/ /*------------------------------ 功能 SureLocation.c 对应头文件 -------------------------------*/ /*************************************************************************************************/ /*-------------------------------- 以下内部文件调用 -----------------------------------*/ #ifndef _H_SURELOCATION_ #define _H_SURELOCATION_ int BackLocationtest(void); /*-------------------------------- 以下外部文件调用 -----------------------------------*/ int SureLocationTest(void); int Wandaotest(void); int Crosstest(void); #endif /*************************************************************************************************/ /*-------------------------------- 文件名： HardWar