惯性技术课件平台式惯导哈工大版全课件.pptVIP

Lecture 6 -- Basic types of INS * * 惯性技术课件6 --平台式惯导(哈工大版,1-16全) Outline 惯导系统的分类 基于当地地理坐标系的INS -- 稳定与修正 基于惯性坐标系的INS – 重力补偿 框架系统 vehicle platform 1.0 惯导系统的任务 X Acc. Y Acc. 导航过程中, 平台必须模拟坐标系 XY, 这是借助于陀螺仪实现的. 所有惯导系统都需要解决的两个问题： 利用陀螺仪建立信号测量基准. 对加速度计的输出进行积分，获取速度和位置. 2.0*惯导系统的分类 依据对导航参考坐标系的选取和实现方式 INS 平台式 捷联式 选取惯性坐标系为导航坐标系 选取地球坐标系为导航坐标系 选取地理坐标系为导航坐标系 自由或游动方位的水平坐标系 同上 力学编排 Outline 惯导系统的分类 基于当地地理坐标系的INS -- 稳定与修正 基于惯性坐标系的INS – 重力补偿 框架系统 3.1 惯性平台 – 立体示意图 电机 外环 传感 内环 电机 台体轴 电机 传感 放大、校正 台体 M2 M1 3.2 平台稳定回路 当惯导平台跟踪当地地理坐标系时需要有稳定回路和修正回路 稳定回路的机制： 当平台绕外框架轴旋转 (由于干扰影响) 陀螺仪 Gy 进动并有输出 Gy 的输出被送到电机 M2 M2 产生恢复力矩 平台绕相反方向旋转，直到回到原来位置 3.3 坐标变换器 当载体绕着平台的方位轴相对惯性空间旋转 90 度 如果陀螺 Gy 的输出仍被送到 M2 …… 将会产生错误的控制 需要增加坐标变换器 M2 M1 3.4 平台修正 地理坐标系相对惯性空间的旋转 为了使平台跟踪地理坐标系，应使其以同样角速度相对惯性空间旋转。 控制电流施加到陀螺仪上, 使它们产生相应的进动。 陀螺仪的进动通过电机被传递给平台, 使得平台跟踪地理坐标系 (平台的修正) M2 M1 3.5 北向修正回路 M2 M1 3.6 东向修正回路 M2 M1 3.6 东向修正回路 M2 M1 3.6 东向修正回路 M2 M1 3.7 方位修正回路 3.8*总结: 修正回路工作过程 M2 M1 加速度计 输出 有害加速度 补偿 第一次 积分 计算地理坐标系相对 惯性空间的旋转角速度 陀螺力矩器 陀螺进动 放大器 力矩电机 平台转动 Outline 惯导系统的分类 基于当地地理坐标系的INS -- 稳定与修正 基于惯性坐标系的INS – 重力补偿 框架系统 4.1 基于惯性系的导航 选取惯性坐标系为导航坐标系 ：平台相对惯性空间稳定 好处: 平台只需要稳定回路 加速度计的输出中没有苛氏加速度和向心加速度 4.2 基于惯性系的导航: 缺点 为了获取载体相对地球的位置和速度，需要进行变换 导航过程中，重力加速度 g 相对平台的方向在不断改变 由于沿着三个加速度计敏感轴方向的 g 的分量不断在变，对它们必须进行实时的计算. 缺点: 4.3 重力加速度的分量 重力加速度 g 的方向依赖于载体的位移 x, y 和 z 当载体从 A 移动到 B, 重力加速度 g 的分量 g 的大小也和载体距地面的高度有关 考虑载体高度 h 对 g 的影响，令 4.3 重力加速度的分量 假 设 h R g 的分量取决于载体的位置 x, y 和 z 4.4 测量和计算 4.5 方框图 无修正回路 M2 M1 引入了 g 的分量的补偿 Outline 惯导系统的分类 基于当地地理坐标系的INS -- 稳定与修正 基于惯性坐标系的INS – 重力补偿 框架系统 坐标变换器 电机 5.0 平台: 隔离和跟踪 物理式平台： 平台的转动和载体的转动通过框架系统隔离 平台上加速度计的敏感轴需和导航坐标系的各轴分别重合 平台借助于稳定回路和修正回路来模拟导航坐标系 坐标变换器 电机 5.1 框架: 三环 框架系统: 三环系统最普遍 三环组成: 内部台体, 内框架, 外框架 三环系统的局限：无法实现全姿态 俯仰轴 方位轴 滚动轴 5.2 框架: 三环的闭锁 三环系统应用举例： 外框架轴 // 载体的俯仰轴 载体可绕方位轴和俯仰轴任意转动 载体绕滚动轴的转动只能限于 ±90o 度之间 俯仰轴 方位轴 滚动轴 5.3*框架: 三环的闭锁 当滚动角为 90 度, 框架系统无法再隔离载体绕其俯仰轴的转动 —— 闭锁 三环系统必须选择适当的安装方式以避免闭锁现象 四环系统 --- 通常只要载体的滚动角超过 70 度就需要采用四环 5.4 框架: 四环 potentiometer 2nd ring 3rd ring 4th ring 四环系统特点: