积分时间TI对过渡、过程影响.pptVIP

微分增益KD是固定不变的，只与控制器的类型有关。电动控制器的KD一般是5~10。如果KD=1，则等同于比例控制。KD1称为反微分器，它的控制作用反而减弱。这种反微分控制器运用于噪声较大的系统中，会取较好的滤波效果。 微分时间TD是可调的。测定微分时间时，先测阶跃信号A作用下比例微分输出从KDKCA下降到KCA+0.368KCA(KD-1)所经历的时间t，此时t=TD/KD，再将该时间乘以微分增益KD即可。 由于微分在输入偏差变化的瞬间就有较大的输出响应，因此微分控制被认为是超前控制。 实际使用中，微分作用往往与比例积分组合成PID控制规律。 图7－13 实际比例微分控制器微分时间测定 4、比例积分微分控制（PID） （1）PID控制规律 理想的PID控制规律见公式（7－1）和（7－2），实际的PID控制规律较复杂。 在幅度为A的阶跃偏差作用下，实际的PID控制可看作是比例、积分、微分三部分作用的叠加： 其开环特性如图7－14所示。 图7－14 阶跃偏差作用下PID控制器开环输出 （2）微分时间TD对系统过渡过程的影响 在负荷变化剧烈、扰动幅度较大或过程容量滞后较大的系统中，适当引入微分作用，可在一定程度上提高系统的控制质量。因为当控制器在感受到偏差后再进行控制，过程已经受到较大幅度扰动的影响，或扰动已经进入系统一段时间，而引入微分作用后，当被控变量一有变化，根据变化趋势适当加大控制器的输出，有利于克服扰动对被控变量的影响，抑制偏差的增长，从而提高系统的稳定性。 如果要求引入微分作用后仍然保持原来的衰减比，则可适当减小控制器的比例度，一般可减小15%左右，从而使得系统的控制指标得到全面的改善。但是若微分作用太强，即TD太大，反会引起系统振荡，必须注意这一点。 测量中有显著噪声时，如流量测量信号中常有不规则的高频噪声，则不宜引入微分作用，有时反而需要反微分作用。 微分时间TD对系统过渡过程的影响如图7－15所示。 若TD太小，则对系统的控制指标没有或影响很小，如图中曲线1 选取适当的TD，系统的控制指标将得到全面的改善，如曲线2所示。 若TD过大，即引入太强的微分作用，反而可能导致系统剧烈振荡，如曲线3所示。 图7－15 不同TD下的控制过程 微分时间TD对系统过渡过程的影响如图7－15所示。 若TD太小，则对系统的控制指标没有或影响很小，如图中曲线1 选取适当的TD，系统的控制指标将得到全面的改善，如曲线2所示。 若TD过大，即引入太强的微分作用，反而可能导致系统剧烈振荡，如曲线3所示。 PID控制规律的应用 PID控制器有比例度 、积分时间TI和微分时间TD三个参数可供调整，因此适用范围广，在温度和成分分析系统的控制中得到更为广泛的应用。 PID控制规律综合了各种控制规律的优点，具有较好的控制性能，但这并不意味着它在任何情况下都适用，必须根据工艺要求，选择最为合适的控制规律。 各类化工过程常用的控制规律。 液位：一般要求不高，用P或PI控制规律。 流量：时间常数小，测量信号中有噪声，用PI或加反微分控制规律。 压力：介质为液体的时间常数小，介质为气体的时间常数中等，用P或PI控制规律。 温度：容量滞后大，用PID控制规律。 （3）PID控制器的构成 PID的构成有几种方式： 电动Ⅱ型控制器中，将P、I、D环节直接在反馈网络中串接。 电动Ⅲ型控制器以及数字式控制器中采用PD或PI电路相串接的形式。在串接中，一般认为PD接在PI之前较为合适。 图7－16(a)的接法可以适当减轻积分饱和程度，因为微分作用与偏差极性无关，只要有偏差变化，它总能使输出变化，由正值变为负值或反之，使PI单元早一些起变化（积分作用有滞后性，而微分作用有超前性）。而积分作用则不然，其输出变化与极性有关，当达到积分饱和后，虽然偏差有变化，若极性不变，控制器输出仍然处于最大或最小，对控制不利。见图7－9和7－17分析。 图7－16 部分PID单元接法示意图 (a) (b) 图7－16(b)是将PD单元接在变送器之后而在比较机构之前，即只对测量值y有微分作用，而对设定值r不直接进行微分。这种方式称为微分先行。当设定值改变时，不会使控制器输出产生跳变，避免了设定值绕定，有利于系统稳定，如图7－18分析所示。 图7－18 微分作用在不同通道时控制差异（设定值变化） (a)微分加在偏差通道 (a)微分加在测量通道 图7－17 减小积分饱和的PID接法分析 二、离散PID控制算法