直流自动调速系统.pptVIP

2. 电流正反馈与电压负反馈的综合反馈系统 (1) 系统特点 RP为电压反馈检测元件，并接在电动机电枢两端，其上的电压大小直接反映电动机电枢两端电压的大小，故称电压反馈； R为电流正反馈检测元件，串接在电动机电枢回路中，其上的电压大小直接反映电动机电枢电流的大小，故称电流反馈。 系统的总反馈电压 因为反馈电压UV的极性与给定电压的极性相反，故称电压负反馈，反馈电压UI的极性与给定电压的极性相同，故称电流正反馈。 要使系统稳定运行，系统总的反馈特性必须呈现出负反馈的性质。 (2)工作原理 稳速和调速的工作过程与转速负反馈相同。 在给定电压Ug一定时，其调整过程如下： (3) 静特性 从电动机电枢回路电势平衡关系知 系统具有转速反馈的特性。 上式如果满足下列条件 3. 电流截止负反馈系统 (1) 电流截止负反馈的作用 过载保护。 电流正反馈可以改善电动机运行特性，而电流负反馈会使ΔU随着负载电流的增加而减少，使电动机的速度迅速降低。 如果电动机的速度在负载过分增大时也不会降下来，这就会使电枢过流而烧坏。本来采用过流保护继电器也可以保护这种严重过载，但是过流保护继电器，要触头断开，电动机断电方能保护，而采用电流负反馈作用为保护手段，则不必切断电动机的电路，只是使它的速度暂降下来，一旦过负载去掉后，它的速度又会自动升起来，这样有利于生产。 (2) 基本思想方法 IO=1.35IaN Iao=(2~3)Ian 当负载正常，电枢电流在一定范围内（如小于1.35倍的额定电流），电流截止负反馈不起作用； 当负载增加使电枢电流超过一定数值（如额定电流的1.35倍）时，电流负反馈开始起作用，减小电动机电枢外加电压，使转速下降； 当负载继续增加使电枢电流超过一定值（大于额定电流的2~3倍）时，电流负反馈足够强，它足以将给定信号的绝大部分抵消掉，使电动机速度降到零，电动机停止运转，从而起到保护作用。 因为只有当电流大到一定程度反馈才起作用，故称电流截止负反馈。这种特性因它常被用于挖土机上，故又称“挖土机特性”。 （3）工作原理 当电流小于转折点的电流时，反馈电压UIUb ,二极管V截止，电流反馈不起作用； 当电流大于转折点的电流时，反馈电压UIUb ,二极管V导通，电流反馈UI与Ub 比较后反馈 到输入端一起控制电动机，使其转速下降； 当电流等于堵转点的电流时，电流反馈UI与Ub 比较后反馈 到输入端的电压能够抵消，给定电压的大小，时电动机的转速为零，电流不再增加； 如果电流下降到小于堵转点的电流，转速则上升； 二、无静差转速负反馈调速系统 1. 比例积分（PI）调节器 比例器调节器 其输入输出之间的关系如下： 积分调节器 其输入输出之间的关系如下： 比例积分调节器 PI调节器的输出由两部分组成，第一部分是比例部分，第二部分是积分部分。在零初始状态和阶跃输入下，输出电压的时间特性如图所示。 当突加输入信号Ui时，开始瞬间电容C1相当于短路，反馈回路中只有电阻R1，此时相当于比例调节器，它可以毫无延迟地起调节作用，故调节速度快； 随着电容C1被充电而开始积分，U0线性增长，直到稳态。 在稳态时， C1相当于开路，放大器呈现出极大的开环放大倍数。 2. 采用PI调节器的无静差调速系统 放大器采用具有比例积分调节器的调速系 统为无静差调速系统。 静态时U=Ug－Uf，调节作用停止，由于积分作用，调节器的输出电压Uk保持在某一数值上，即Ud固定，以维持电动机在给定转速下运转。由于静态时呈现出无穷大的放大倍数，系统可以消除静态误差，故称无静差调速系统。 7.2.2 双闭环直流调速系统 一、转速负反馈调速系统的特点 采用PI调节器组成速度调节器ST的单闭环调速系统，既能得到转速的无静差调节，又能获得较快的动态响应。 启动过程中，随着转速的升高，转速负反馈的作用越来越大，使启动转矩越来越小，启动过程变慢，因此转速负反馈调速系统不能满足快速启动、停止和反向的要求。 用加大过渡过程中的电流即加大动态转矩来实现快速启动、停止和反向的要求，但电流不能超过晶闸管和电动机的允许值。为此，应采取一种方法，使电动机在启动过程中，动态转矩保持不变，即电动机电枢电流不变，且为电动机电枢允许的最大电流，当启动结束后，使电流回到额定值。 二、双闭环调速系统 1）系统采用两个调节器（一般采用PI调节器